Recueil technique
La page recueil technique n'est pas chronologique. Elle décrit les différents aspects du projet (ex: partie méca, electronique...). C'est un recueil de connaissance qui doit donc contenir toutes les informations techniques concernant le projet (planning, calculs, dimensionnement, choix...). Cette page est notamment destinée aux élèves qui vont reprendre le projet l'année suivante, les informations doivent donc être faciles à trouver sur la page.
Il faudrait que chaque pôle fasse un court résumé de son travail, superficiellement technique...
Le robot à câbles
L’objectif est le suivant : dimensionner et commander les moteurs afin d’offrir les différentes positions souhaitées pour le robot, mais également proposer des positions d’accroche des câbles sur les structures offrant une tension minimal dans les câbles et permettant d’effectuer la trajectoire parabolique souhaitée. Nous avons pris comme hypothèse de travail que les mouvements du câble robot est suffisamment lent lors de son utilisation pour pouvoir négliger les effets inertiels. Dans l’hypothèse d’un usage futur nécessitant de plus grande vitesses, il faudrait alors ajouter des termes modélisant l’accélération et faire une étude dynamique. Un des travaux majeurs de cette partie est une étude statique.
Deux différents jeux de points d'accroche
Un programme informatique de notre conception permet de donner les positions accessibles pour le robot (sachant que la structure mobile doit en tout instant être tournée vers la fenêtre), ainsi que les tensions correspondantes dans les câbles, pour un jeu de points d’accroche sur les structures. En effet, toutes les positions ne sont pas a priori accessibles puisque, malgré l’hyperstatisme du système, les câbles ne sont capables que de tirer, et non pousser. Avec ce programme, on peut tester différentes possibilités de disposition des accroches des câbles (croisés ou non par exemple) et s’approcher informatiquement d’un optimum, qui minimise la tension dans les câbles tout en permettant d’atteindre les trajectoires souhaitées. Le dimensionnement des motoréducteurs utilise les résultats de ce programme, puisque la puissance à générer est image de la tension à fournir dans les câbles. Pour leur commande, il s’agit de commander en position. Pour une position donnée de la structure mobile portant la lampe, on peut déduire les longueurs de câbles à développer, et donc, d’une position à une autre, on sait théoriquement quel nombre de tours commander.