Le recueil technique est non chronologique et il décrit les différents aspects du projet (ex: partie mécanique, électronique...). C'est un recueil de connaissances qui contient toutes les informations techniques du projet (planning, calculs, dimensionnement, choix...).

Afin de déplacer la tête du robot sur la sphère, nous avons mis en place un bras articulé par trois liaisons pivots permettant aussi la rotation propre de la tête.

Le bras est piloté par trois servo-moteurs AX-12 et les calculs de changement de base sont présentés ci-dessous.

Les résultats des calculs donnent donc :

Les servomoteurs sont commandés via la bibliothèque Ardyno (https://github.com/descampsa/ardyno). Ils sont branchés en série et reliés à un seul port serial Arduino.

La tête est maintenue contre un support situé à l’extrémité de la tige grâce à un système d'aimants. Ce support à été amélioré avec un ressort pour bien s'adapter à la surface de la sphère.

Nous avons fait le choix de remplacer les 9 batteries précédemment utilisées par 2 batteries de 12V et 24V. Voir les spécifications ci-dessous

La chaîne d'énergie et d'information si dessous résume l'utilisation de ces batteries.

Nous utilisons des moteurs DCM4 dont les caractéristiques sont les suivantes :

• Voltage : 24V
• Réduction : 49:1
• Encodeur à effet Hall : 980 impulsions par minute.

Nous sommes repartis de l'application iOS de l'an dernier afin de rajouter un JoyStick permettant de contrôler le mouvement de la tête, en plus du Joystick de déplacement du robot, et de la "boussole" permettant de gérer la rotation de la tête.

Le dialogue entre BB-8 et l'application module est géré par le module Bluetooth MD49 - Dual 24 Volt H Bridge Motor Drive de la carte Arduino