• Glissière avec un moteur M(tête) qui coulisse sur le bâti
• Liaison rotule entre la glissière et le bras
• Liaison rotule entre le bras et le bâti
• Système symétrique

• Fonctionnement d'une structure delta
• Moteurs numérotés à partir d'un point quelconque dans le sens trigonométrique (ceci est important pour le contrôle électronique)

La structure delta est constituée de trois glissières qui permettent le déplacement de des bras fixés au support de tête. Le mouvement de translation est transmis à la glissière via un système vis-écrou.

Le calcul de la loi de commande en position des trois glissières permet d'amener le support de tête à un point donné. Joint à la précision des glissières nécessaires, le calcul permet d'atteindre les exigences de précision en X et en Y.

L’objectif est de trouver l’expression des trois altitudes Z₁, Z₂ et Z₃ des chariots sur le guidage vertical en fonction des coordonnées (x,y) du centre du plateau d’impression dans le plan horizontal.

Nous utilisons des moteurs pas à pas. Il faut également vérifier que le couple de maintien Cm est suffisant.

Il s'agit également de calculer la longueur de course nécessaire pour assurer une rotation du plateau de 30°.