ROBOT SCARA

Tabla N°1 - Cuadro de diseño para engranajes rectos.

Figura 1. Diseño del piñón y rueda.

Figura 2. Mecanismo completo.

Figura 3. Animación del piñón y rueda.

Animación:

Figura 4. Piñon a imprimir en Cura.

Figura 5. Rueda a imprimir en Cura.

Figura 6. Piñon impreso.

Figura 7. Rueda impresa.

Corte laser

Figura 8. Configuración de capas en AutoCAD de las arandelas para corte láser.

Figura 9. Configuración de capas en AutoCAD de la base para corte láser.

Figura 10. Arandelas a cortar en JobControl

Figura 11. Base a cortar en JobControl

Figura 12. Arandelas en corte laser

Figura 13. Mecanismo fabricado.

Movimiento del mecanismo:

Cuadro de diseño:

Tabla 2. Cuadro de diseño para engranajes

Documentación:

Figura 15. Diseño del Gripper

Figura 18. Diseño del gripper versión final

Figura 19. Animación del gripper.

Animación:

Fabricación del actuador

Cuadro de planificación

Tabla 3. Tiempo de impresión 3D

Tabla 4. Tiempo de corte láser

Documentación

Impresión 3D

Figura 22. Archivo en cura de la pinza

Figura 23. Archivo en cura del engranaje

Figura 24. Archivo en cura de soporte

Figura 25. Archivo en cura del piñón

Figura 26. Impresión del piñón

Figura 27. Impresión de las pinzas

Corte láser:

Figura 28. Archivo de Autocad para arandelas

Figura 29. Archivo de Autocad para carcasa

Figura 30. Corte de la carcasa

Figura 31. Corte de las arandelas

Figura 32. Archivo de corte láser

Figura 33. Ensamble del gripper físico

Video:

www.youtube.com/shorts/Mk82W0Id1I8

Integración firmware - hardware

Tabla 5. Datos de configuración

Diagrama de conexiones:

Figura 34. Diagrama de conexión.

• Se concluye que al realizar la compra de rodamientos y pernos se debe realizar con medidas en pulgadas (in), ya que son más comerciales a comparación de las medidas métricas (mm).

• Se concluye que para realizar un buen diseño del mecanismo es primordial tener las medidas exactas del rodamiento, de forma que no tengamos problemas al momento de ensamblar los componentes.

• Se concluye que debido a que la impresión 3D no es exacta, se debe asignar tolerancias a todos los elementos diseñados en el mecanismo.

• Se concluye que se deben realizar pruebas antes de fabricar el mecanismo en su totalidad, pues de esta forma podremos determinar factores como encajes, tolerancias y dimensiones usadas en el mecanismo son las óptimas.

• Se concluye que antes de diseñar un mecanismo, es importante tener los rodamientos y pernos comprados con anterioridad, pues de esta manera no se rediseñara el mecanismo continuamente por factores con poca relevancia.

• Se concluye que los rodamientos son importantes debido a que son resistentes a la hora de dar sostenibilidad y mover las piezas del mecanismo gracias al tipo de acero y forma.

• Se concluye que la diferencia en el uso de una de las dos máquinas, impresora ó corte láser, para diseñar al mismo objeto es el color que le puedes dar y el material.

Tabla 7. Lista de materiales