遙控車接線圖及程式

/*

利用L298N 控制自走車

採用手機程式，經過藍牙無線電，改變馬達的轉向

自走車的行種分為四種：前進、後退、左轉、右轉

函數名稱分別為：foward(), backward(), Left(), Right()

本程式新增功能：使用藍牙接收器，利用手機app控制

變數定義：

LM1：左馬達的接腳，指Left Mortor     

LM2                               

RM1：右馬達的接腳

RM2

*/

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial BT(11, 10); // 傳送, 接收  ，藍牙模組通訊用

char val;   //暫存從藍牙讀取到的資料

//輸出腳名稱定義

const byte LM1 = 3;  // 左馬達正反轉接腳

const byte LM2 = 5; 

const byte RM1 = 6;  // 右馬達正反轉接腳

const byte RM2 = 9; 

//各種功能函數定義

void CarStop() {             //馬達停止

 analogWrite(LM1, 0);   

 analogWrite(LM2, 0);

 analogWrite(RM1, 0);

 analogWrite(RM2, 0);

}

void forward() {           //車往前進

 analogWrite(LM1, 0);      //左輪往前

 analogWrite(LM2, 255);

 analogWrite(RM1, 0);      //右輪往前

 analogWrite(RM2, 255);

}

void backward() {          //車往後退

 analogWrite(LM1, 255);    //左輪往後

 analogWrite(LM2, 0);

 analogWrite(RM1, 255);    //右輪往後

 analogWrite(RM2, 0);

}

void Left(){             //車往「左轉」

 analogWrite(LM1, ?);    //左輪停止

 analogWrite(LM2, ?);    

 analogWrite(RM1, ?);    //右輪往前

 analogWrite(RM2, ?);

}

void Right(){            //車往「右轉」

 analogWrite(LM1, ?);    //左輪往前

 analogWrite(LM2, ?);

 analogWrite(RM1, ?);    //右輪停止

 analogWrite(RM2, ?);

}

void setup(){           //初始狀態設定及功能啟用

   BT.begin(9600);      //啟動和藍牙通訊功能

   Serial.begin(9600);

   pinMode(LM1, OUTPUT);  //左馬達接腳，設定為輸出模式

   pinMode(LM2, OUTPUT);

   pinMode(RM1, OUTPUT);  //右馬達接腳，設定為輸出模式

   pinMode(RM2, OUTPUT);

}

void loop(){

    if (BT.available()){     //如果從藍牙傳送資料來

    val = BT.read();          //讀取資料

    switch (val) {     //針對讀到的資料進行判斷

      case '1':  // 若接收到1符號，代表前進

        forward();    //test

        break;

      case '2':  // 若接收到2符號，代表後退

        backward();

        break;

      case '3':  // 若接收到3符號，代表左轉

        Left();

        break;

      case '4':  // 若接收到4符號，代表右轉

        Right();

        break;

      case '0':   // 若什麼都沒收到，預設執行

        CarStop();  //馬達停止

        break;

    }   //switch語法結束

  } //if語法結束

} //loop()結束