Mission Planner

コントロールとステータス（左下エリア タブ切替）

  • クイック［タブ］

    • 各テレメトリ値を表示、すばやく確認できます。

    • テレメトリ値をダブルクリックして表示する内容を変更できます。

    • 右クリックにて表示するテレメトリの数を変更できます（行数 → 列数）。

  • アクション［タブ］

    • ［Auto］［ロイター］［RTL］

  • PreFlight［タブ］

    • ARM する為に必要な条件が表示されます。

    • EDIT ボタンにて ARM する為に必要な条件が設定できます。

  • ゲージ［タブ］

    • 4つの一般的なテレメトリゲージを示しています。

    • スピードゲージをダブルクリックして、最高速度を変更できます。

  • テレメトリログ［タブ］

    • このセクションを使用して、Mission Plannerによって記録されたテレメトリログを表示、分析、変換、および再生します。

    • ミッションの再生とマップエリアでのミッションの表示の詳細については、Tlogを使用したミッションの再生を参照してください。

  • データフラッシュログ

    • データフラッシュログをダウンロードしたり、分析したり、KML / gpxファイルを作成したりする手段を提供します。

    • [ログの確認]をクリックしてログファイルを開き、ログを表示/分析するための新しいウィンドウを確立します。

  • メッセージ［タブ］

    • フレームタイプ、Firmware バージョン、Hardwareシリアルナンバー、接続された周辺機器などの履歴が表示されます。

  • Payload Control［タブ］

    • パン・チルト・ロール 値の設定/オーバーライドが可能になります（サーボ設定は注意して使用してください。）

Mission Plannerの概要

ショートカットキー

    • F12 (CTRL - T) USBまたはテレメトリから 切断または接続

  • F2 [フライトデータ]タブに変更します

    • F3 フライトプランナータブに変更

    • F4 [構成]タブに変更します

  • F5 パラメータリストの更新（パラメータページがアクティブな場合）

    • CTRL - G Nmea出⼒（Mavlinkの場所をNMEA シリアル出力）Follow Me Mode (GCS Enabled)

    • CTRL - W ウィザード構成インターフェース

  • CTRL - S パラメータを書き込み（パラメータページがアクティブな場合）

  • CTRL - F 検索（パラメータページがアクティブな場合）

  • CTRL - F ”temp” 下の temp ウインドウが開く（開発者または上級ユーザー向け）

Geo ref images GeoRefrence写真

Warning Manager ｶｽﾀﾑｵｰﾃﾞｨｵ警告を作成

Follow Me MNEA GPSを使用してﾌｫﾛｰﾐｰ Siti streamcombin

NMEA Mavlinkの場所をNMEA出力 Inject GPS GPSを注入

MicroDrone Mavlinkをﾏｲｸﾛﾄﾞﾛｰﾝ形式で出力 FFT 高速フーリエ変換

Mavlink MPが受信したMavlinkｽﾄﾘｰﾐﾝｸﾞをﾐﾗｰﾘﾝｸﾞ TD

Param gen MP内で使用されるﾊﾟﾗﾒｰﾀｰ情報を再生成 reboot pixhawk Pixhawkを再起動（一番使っています）

Lang Edit 翻訳言語エディター QNH

OSD Video 録画ﾋﾞﾃﾞｵにHUDをオーバーレイ Sequence Swarm

Moving Base 現在地の地図に追加のｱｲｺﾝ表示 vlc Gstreamerを使ってﾋﾞﾃﾞｵｽﾄﾘｰﾐﾝｸﾞ

Shp to Poly shpﾌｧｲﾙをﾎﾟﾘｺﾞﾝﾌｧｲﾙに変換 Age Map Data 年齢ﾏｯﾌﾟﾃﾞｰﾀ

mavの場所をxplanesに出力 Param gen cust

swarm multi mav swarm interface signing 署名

Follow the leader follow the leader swarm

MAVSerial pass GPSへ排他ﾊﾟｽｽﾙｰ作成します（ﾎﾟｰﾄ500）

remove all apm drivers 全apmドライバー削除

SortTLogs tlogをtypeとsysidディレクトリに分類

rip all fw 現在全てのﾌｧｰﾑｳｪｱをﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞ

Inject GE MPにｶｽﾀﾑ画像を追加

Clear Custom Maps ｶｽﾀﾑ画像をﾜｲﾌﾟする opticalflow calib

structtest 構造体ﾃｽﾄ sphere 球

DashWare mag calb log log から ﾏｸﾞﾈｯﾄ ｵﾌｾｯﾄ ﾃﾞｰﾀｰを抽出

arm and takeoff ARM&離陸 extract gps inject tlog から rtcm ﾃﾞｰﾀｰを抽出

gimbal test ｼﾞﾝﾊﾞﾙﾃｽﾄ Proximity 近接センサー レーダーチャート表示

map logs Follow Swarm

log index log 閲覧ﾌﾞﾗｳｻﾞ Custom GDAL

GST test DEM logdownload scp ReSortAll logs Custom GDAL

DIS NO BAD

  • 3Dジャイロ

  • 3Dジャイロ

  • ABSOLUTE PRESSURE 絶対圧力

  • DIFFERENTIAL PRESSURE 差圧

  • GPS

  • OPTICAL FLOW

  • VISION POSITION

  • LASER POSITION

  • EXTERNAL GROUND TRUTH 外部グラウンドの真実

  • ANGLE RATE CONTROL 角度レート制御

  • ATTITUDE STABILIZATION 姿勢の安定化

  • YAW POSITION ヨーポジション

  • Z ALTITUDE CONTROL Z姿勢制御

  • XY POSITION CONTROL XY位置制御

  • RCレシーバー

  • 3Dジャイロ２

  • 3Dジャイロ２

  • GEOFENCE

  • AHRS 姿勢方位基準装置

  • TERRAIN 地形

  • REVERSE MOTOR リバースモーター

  • LOGONG ロギング

  • BATTERY

テレメトリログ概要とログの再生

ドローンから MissionPlanner へ送られてきた MAVLink 情報は、Windowsでは下記フォルダーに保存されます。

ファイル名は、YYYY-MM-DD hh-mm-ss.tlog 形式にて作成されます。

（クワッドコプターの例） C:\Users\ **** \Documents\Mission Planner\logs\QUADROTOR\1

「.tlog」ファイルに加え「.rlog」ファイルも作成されます。これらには、すべての.tlogデータに加えて、ミッションプランナーからの追加のデバッグ出力が含まれています。ただし、解析または再生できないため、無視する必要があります。

データログのダウンロードと分析、メッセージの詳細

ログ分析用のツール

  • MAVExplorer

    • MissionPLanner

    • QGroundControl

    • Dronee Plotter Webアプリ：フライトログアナライザで非常に高速です。ログを簡単に視覚化して匿名で共有するように設計されています。

    • UAV LogViewer

オートミッションでのカメラ制御

    • カメラコマンド

  • 自動ミッションタイプ

    • Create WP Circle — ウェイポイントのサークルを作成します。

    • Area — 現在のポリゴンの面積を表示します（定義されている場合）。

    • Create Spline Circle — ウェイポイントの高度がスプラインの上昇に追従する円（空飛ぶクルマに関連）。

    • Survey (Grid) — 指定したポリゴンを測量するためのウェイポイントとカメラ制御コマンドを自動的に作成します。

    • Survey (Gridv2) — （開発中）長方形の測量領域を作成するためのより単純なグリッドコントロールです。

    • SimpleGrid — 単純な自動作成された調査グリッド。カメラコントロールは定義されていないため、個別に追加する必要があります。

  • 合成画像の作成

Mission Commands

  • MAV_CMD_NAV_WAYPOINT

    • サポート：ヘリコプター、飛行機、ローバー

      • 指定した位置に移動します。ヘリコプターは、指定された緯度、経度、高度に直線で飛行します。次に、指定された遅延時間そのポイントで待機してから、次のウェイポイントに進みます。

      • コマンドパラメータ

      • param1 Delay ミッションウェイポイントでの保持時間は最大65535秒（10進数）（ヘリコプター/ローバーのみ）

        • param5 Lat 目標緯度 ゼロの場合、ヘリコプターは現在の緯度で保持されます。

        • param6 Lon 目標経度 ゼロの場合、ヘリコプターは現在の経度で保持されます。

        • param7 Alt 目標高度 ゼロの場合、ヘリコプターは現在の高度で保持されます。

  • MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH

    • サポート：ヘリコプター、飛行機、ローバー。

      • ホームポイントまたは最寄りのラリーポイントに戻ります。ホームポイントは車両が最後にARMした場所です（または、許可されている場合は、ARM後に最初にGPSロックを取得したとき）これは、RTLフライトモードに相当するミッションです。車両は、帰宅 する前に、 まずRTL_ALTパラメーターの指定された高度（デフォルトは15m）まで上昇します。このコマンドはパラメータを取りません。通常、ミッションの最後のコマンドである必要があります。

      • コマンドパラメータ 無し

  • MAV_CMD_NAV_TAKEOFF

    • サポート：ヘリコプター、飛行機（ローバーではありません）

    • 離陸、ほぼすべての飛行機とコプターのミッションの最初のコマンド

      • コマンドパラメータ

        • param7 Alt 高度

  • MAV_CMD_NAV_LAND

    • ポート：ヘリコプター、飛行機（ローバーではありません）

      • 現在または指定された場所に車両を着陸させます。ヘリコプターは現在の場所に着陸するか、現在の高度で提供された緯度/経度座標（ゼロ以外の場合）まで進み、着陸します。これは、LANDフライトモードに相当するミッションです。モーターは自動的に停止しません。エンジンを停止するには、AUTOモードを終了する必要があります。

    • コマンドパラメータ

      • param5 Lat 目標緯度。ゼロの場合、ヘリコプターは現在の緯度に着陸します。

        • param6 Lon 経度

  • MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM

  • MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS

  • MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME

  • MAV_CMD_NAV_SPLINE_WAYPOINT

  • MAV_CMD_DO_JUMP

  • MAV_CMD_MISSION_START

    • サポート：ヘリコプター

      • 現在のミッションの実行を開始します。これにより、GCS /コンパニオンコンピューターはスロットルを上げずにAUTOでミッションを開始できます。このコマンドは、ヘリコプターがAUTOモードで地上にいるときにミッションを開始するために使用できます。車両がすでに空中にある場合は、自動モードに切り替えるとすぐにミッションが開始されます（したがって、このコマンドは不要/無視されません）

      • コマンドパラメータ 無し

  • MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM

    • サポート：ヘリコプター

      • モーターをDISARMします。このコマンドは、地上および飛行中の武装解除をサポートします。注意：モーターは着陸後に自動的にDISARMされます。これは「ミッションコマンド」ではありません（ミッションウェイポイントの一種として使用することはできません）。

    • コマンドパラメータ

        • param1 1を武装させ、0を武装解除します。これは、車両が地上にある場合にのみ機能します。

        • param2 1を武装させ、0を武装解除します。これは、車両が地上にある場合にのみ機能します。

  • MAV_CMD_CONDITION_DELAY

    • サポート：ヘリコプター、飛行機、ローバー

      • ウェイポイントに到達した後、次の条件付き「_DO_」コマンドの実行を指定された秒数だけ遅らせます（例： MAV_CMD_DO_SET_ROI）注意：このコマンドは車両を停止しません。遅延タイマーが完了する前に車両が次のウェイポイントに到達した場合、遅延した「_DO_」コマンドはトリガーされません。

    • コマンドパラメータ

      • param1 Time (sec) 秒単位の遅延（10進数）

  • MAV_CMD_CONDITION_DISTANCE

  • MAV_CMD_CONDITION_YAW

  • MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED

    • ポート：ヘリコプター、飛行機、ローバー

      • 車両の目標水平速度および/またはスロットルを変更します。ほとんどの場合、変更は、明示的に再度変更されるか、デバイスが再起動されるまで使用されます。希望の最高速度をメートル/秒（のみ）で設定します。速度タイプとスロットル設定の両方が無視されます。

    • コマンドパラメータ

      • param2 speed m/s 目標速度(m/s).

  • MAV_CMD_DO_SET_HOME

  • MAV_CMD_DO_SET_SERVO

    • サポート：ヘリコプター、飛行機、ローバー

    • 指定されたセットのサーボピン特定のPWM値に出力します。

    • コマンドパラメータ

        • param1 Ser No サーボ番号-ターゲットサーボ出力ピン/チャネル番号。

      • param2 PWM 出力するPWM値（マイクロ秒単位（通常は1000〜2000）

  • MAV_CMD_DO_SET_RELAY

    • サポート：ヘリコプター、飛行機、ローバー

    • 設定しリレーピンの電圧高を（上）または低（オフ）

      • コマンドパラメータ

      • param1 Relay リレー番号

        • param2 off(0)/on(1)

                • 1：リレーをハイ/オンに設定します（Pixhawkでは3.3V、APMでは5V）

                • 0：リレーをロー/オフ（0v）に設定します。他の値はリレーを切り替えます。

  • MAV_CMD_DO_REPEAT_SERVO

  • MAV_CMD_DO_REPEAT_RELAY

    • MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONFIGURE（3DRカメラコントロールボードなどが存在する場合）

    • サポート：ヘリコプター、飛行機、ローバー

      • オンボードカメラコントローラーシステムを構成します。パラメータは、オンボードカメラコントローラシステム（3DRカメラコントロールボードなど）に転送されます（存在する場合）

    • コマンドパラメータ

        • param1 Mode カメラモードの設定：1：ProgramAuto 2：絞り優先3：シャッター優先4：手動5：IntelligentAuto 6：SuperiorAuto

        • param2 Shutter Speed シャッタースピード（秒除数）

                  • 速度が1/60秒の場合、入力される値は60になります。サポートされている最も遅いシャッタートリガーは1秒です。

        • param3 Aperture 絞り：Fストップ番号

        • param4 ISO ISO番号（例：80、100、200など）

      • param7 Engine Cut-Off カメラがトリガーされるまでのメインエンジンのカットオフ時間（秒/ 10）（0はカットオフがないことを意味します）。

  • MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL（3DRカメラコントロールボードなどが存在する場合）

    • サポート：ヘリコプター、飛行機、ローバー

      • カメラのシャッターを1回トリガーします。このコマンドは追加の引数を取りません。一般に、コマンドフィールドが0に設定されている場合、それは無視されます。

      • コマンドパラメータ

      • param1 On/Off セッション制御（オン/オフまたはレンズの表示/非表示）

                • 0：カメラの電源を切る/レンズを非表示にする

                • 1：カメラの電源を入れる/レンズを表示する

      • param4 Focus Lock フォーカスロック、ロック解除、または再ロック：0：無視1：ロック解除2：ロック

        • param5 Shutter Cmd 射撃コマンド。ゼロ以外の値はカメラをトリガーします。

  • MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST（3DRカメラコントロールボードなどが存在する場合）

    • サポート：ヘリコプター、飛行機、ローバー

      • 一定の距離間隔でカメラのシャッターをトリガーします。このコマンドは、カメラ調査ミッションで役立ちます。カメラを1回トリガーするには、DOコマンドを渡した直後に、param3を1に設定します。すぐにトリガーするparameter3は、ArduPilot4.1以降で使用できます。注意：距離をゼロにすると、カメラのシャッターがトリガーされなくなります。

      • コマンドパラメータ

        • param1 Dist (m) カメラトリガー距離間隔（メートル）。距離トリガーをオフにするにはゼロ。

        • param3 ? 瞬時に1回トリガーします。1つはオン、0はオフです。

  • MAV_CMD_DO_SET_ROI

    • サポート：ヘリコプター、飛行機、ローバー

      • センサーセットまたは車両自体の関心領域（ROI）を設定します。これを車両制御システムで使用して、車両の姿勢やカメラなどのさまざまなセンサーの姿勢を制御できます。ポイントカメラジンバルヨー機能をサポートしていませんタイプをマウントする場合は、「関心領域」には、また、車両の鼻を回転させます。ROIを設定した後、別のROIを設定して変更またはクリアしない限り、カメラ/ビークルはミッションが終了するまでそれを追跡し続けます。ROIのクリアは、後のDO_SET_ROIコマンドをparam5- param7（Lat、Lon、およびAlt）にすべてゼロで設定することによって実現されます。

    • コマンドパラメータ

      • param5 Lat Latitude (x) of the fixed ROI

        • param6 Long Longitude (y) of the fixed ROI

        • param7 Alt Altitude of the fixed ROI

  • MAV_CMD_DO_SET_MODE

    • サポート：ヘリコプター、飛行機、ローバー

      • システムモードを設定します（プリフライト、ARM、DISARM など）

    • コマンドパラメータ

      • param1 `MAV_MODEで定義されているモード `__

      • param3 Empty

  • MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL

    • サポート：ヘリコプター、飛行機、ローバー

      • カメラまたはアンテナマウントを制御するためのミッションコマンド。このコマンドを使用すると、カメラジンバルに送信されるロール、ピッチ、ヨー角度を指定できます。これは、ミッションのさまざまな時点でカメラを特定の方向に向けるために使用できます。

      • コマンドパラメータ

      • param1 Pitch, in degrees.

        • param2 Roll, in degrees.

        • param3 Yaw, in degrees.

        • param7 `MAV_MOUNT_MODE `__列挙値

  • MAV_CMD_DO_SET_RESUME_DIST

    • サポート：飛行機、ヘリコプター、ローバー

    • 割り込み後に再開するときにミッションが巻き戻される距離を設定します（モードの切り替え）。この機能の完全な説明は、レジュームページのミッション巻き戻しにあります。ミッションで巻き戻し距離を設定した後、距離をゼロに設定すると、ミッションのそのポイントから巻き戻し機能がオフになります。

    • コマンドパラメータ

      • param1 ？ メートル単位の巻き戻し距離

  • MAV_CMD_DO_FENCE_ENABLE

    • サポート：飛行機、ヘリコプター、ローバー

      • Plane GeoFence、Copter / Rover Cylindrical Fence、および/または包含および除外フェンスを有効にするミッションコマンド

    • コマンドパラメータ

      • param1 GeoFenceの有効状態を設定します（0 =無効、1 =有効、2 =フロアのみを無効（平面のみ）

フライトプランの作成 2018/09/07

ミッションプランナーで調査ミッションを作成する方法 2016/10/30

MissionPlannerを使用して3DRSoloからログをダウンロード 2016/01/19

MAVLink2の署名機能の使い方を紹介しています。署名機能でよりセキュアな通信ができるようになります。参考：ArduPilotTips 様