Mission Planner
ArduPilot向け高機能GCS(Windows、Android上で作動するアプリとしても登場)
コントロールとステータス(左下エリア タブ切替)
クイック[タブ]
各テレメトリ値を表示、すばやく確認できます。
テレメトリ値をダブルクリックして表示する内容を変更できます。
右クリックにて表示するテレメトリの数を変更できます(行数 → 列数)。
アクション[タブ]
[Auto][ロイター][RTL]
PreFlight[タブ]
ARM する為に必要な条件が表示されます。
EDIT ボタンにて ARM する為に必要な条件が設定できます。
ゲージ[タブ]
4つの一般的なテレメトリゲージを示しています。
スピードゲージをダブルクリックして、最高速度を変更できます。
テレメトリログ[タブ]
このセクションを使用して、Mission Plannerによって記録されたテレメトリログを表示、分析、変換、および再生します。
ミッションの再生とマップエリアでのミッションの表示の詳細については、Tlogを使用したミッションの再生を参照してください。
データフラッシュログ
データフラッシュログをダウンロードしたり、分析したり、KML / gpxファイルを作成したりする手段を提供します。
[ログの確認]をクリックしてログファイルを開き、ログを表示/分析するための新しいウィンドウを確立します。
メッセージ[タブ]
フレームタイプ、Firmware バージョン、Hardwareシリアルナンバー、接続された周辺機器などの履歴が表示されます。
Payload Control[タブ]
パン・チルト・ロール 値の設定/オーバーライドが可能になります(サーボ設定は注意して使用してください。)
ショートカットキー
F12 (CTRL - T) USBまたはテレメトリから 切断または接続
F2 [フライトデータ]タブに変更します
F3 フライトプランナータブに変更
F4 [構成]タブに変更します
F5 パラメータリストの更新(パラメータページがアクティブな場合)
CTRL - G Nmea出⼒(Mavlinkの場所をNMEA シリアル出力)Follow Me Mode (GCS Enabled)
CTRL - W ウィザード構成インターフェース
CTRL - S パラメータを書き込み(パラメータページがアクティブな場合)
CTRL - F 検索(パラメータページがアクティブな場合)
CTRL - F ”temp” 下の temp ウインドウが開く(開発者または上級ユーザー向け)
Geo ref images GeoRefrence写真
Warning Manager カスタムオーディオ警告を作成
Follow Me MNEA GPSを使用してフォローミー Siti streamcombin
NMEA Mavlinkの場所をNMEA出力 Inject GPS GPSを注入
MicroDrone Mavlinkをマイクロドローン形式で出力 FFT 高速フーリエ変換
Mavlink MPが受信したMavlinkストリーミングをミラーリング TD
Param gen MP内で使用されるパラメーター情報を再生成 reboot pixhawk Pixhawkを再起動(一番使っています)
Lang Edit 翻訳言語エディター QNH
OSD Video 録画ビデオにHUDをオーバーレイ Sequence Swarm
Moving Base 現在地の地図に追加のアイコン表示 vlc Gstreamerを使ってビデオストリーミング
Shp to Poly shpファイルをポリゴンファイルに変換 Age Map Data 年齢マップデータ
mavの場所をxplanesに出力 Param gen cust
swarm multi mav swarm interface signing 署名
Follow the leader follow the leader swarm
MAVSerial pass GPSへ排他パススルー作成します(ポート500)
remove all apm drivers 全apmドライバー削除
SortTLogs tlogをtypeとsysidディレクトリに分類
rip all fw 現在全てのファームウェアをダウンロード
Inject GE MPにカスタム画像を追加
Clear Custom Maps カスタム画像をワイプする opticalflow calib
structtest 構造体テスト sphere 球
DashWare mag calb log log から マグネット オフセット データーを抽出
arm and takeoff ARM&離陸 extract gps inject tlog から rtcm データーを抽出
gimbal test ジンバルテスト Proximity 近接センサー レーダーチャート表示
map logs Follow Swarm
log index log 閲覧ブラウザ Custom GDAL
GST test DEM logdownload scp ReSortAll logs Custom GDAL
DIS NO BAD
3Dジャイロ
3Dジャイロ
ABSOLUTE PRESSURE 絶対圧力
DIFFERENTIAL PRESSURE 差圧
GPS
OPTICAL FLOW
VISION POSITION
LASER POSITION
EXTERNAL GROUND TRUTH 外部グラウンドの真実
ANGLE RATE CONTROL 角度レート制御
ATTITUDE STABILIZATION 姿勢の安定化
YAW POSITION ヨーポジション
Z ALTITUDE CONTROL Z姿勢制御
XY POSITION CONTROL XY位置制御
RCレシーバー
3Dジャイロ2
3Dジャイロ2
GEOFENCE
AHRS 姿勢方位基準装置
TERRAIN 地形
REVERSE MOTOR リバースモーター
LOGONG ロギング
BATTERY
ドローンから MissionPlanner へ送られてきた MAVLink 情報は、Windowsでは下記フォルダーに保存されます。
ファイル名は、YYYY-MM-DD hh-mm-ss.tlog 形式にて作成されます。
(クワッドコプターの例) C:\Users\ **** \Documents\Mission Planner\logs\QUADROTOR\1
「.tlog」ファイルに加え「.rlog」ファイルも作成されます。これらには、すべての.tlogデータに加えて、ミッションプランナーからの追加のデバッグ出力が含まれています。ただし、解析または再生できないため、無視する必要があります。
MAVExplorer
MissionPLanner
QGroundControl
Dronee Plotter Webアプリ:フライトログアナライザで非常に高速です。ログを簡単に視覚化して匿名で共有するように設計されています。
UAV LogViewer
カメラコマンド
自動ミッションタイプ
Create WP Circle — ウェイポイントのサークルを作成します。
Area — 現在のポリゴンの面積を表示します(定義されている場合)。
Create Spline Circle — ウェイポイントの高度がスプラインの上昇に追従する円(空飛ぶクルマに関連)。
Survey (Grid) — 指定したポリゴンを測量するためのウェイポイントとカメラ制御コマンドを自動的に作成します。
Survey (Gridv2) — (開発中)長方形の測量領域を作成するためのより単純なグリッドコントロールです。
SimpleGrid — 単純な自動作成された調査グリッド。カメラコントロールは定義されていないため、個別に追加する必要があります。
合成画像の作成
Mission Commands
MAV_CMD_NAV_WAYPOINT
サポート:ヘリコプター、飛行機、ローバー
指定した位置に移動します。ヘリコプターは、指定された緯度、経度、高度に直線で飛行します。次に、指定された遅延時間そのポイントで待機してから、次のウェイポイントに進みます。
コマンドパラメータ
param1 Delay ミッションウェイポイントでの保持時間は最大65535秒(10進数)(ヘリコプター/ローバーのみ)
param5 Lat 目標緯度 ゼロの場合、ヘリコプターは現在の緯度で保持されます。
param6 Lon 目標経度 ゼロの場合、ヘリコプターは現在の経度で保持されます。
param7 Alt 目標高度 ゼロの場合、ヘリコプターは現在の高度で保持されます。
MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH
サポート:ヘリコプター、飛行機、ローバー。
ホームポイントまたは最寄りのラリーポイントに戻ります。ホームポイントは車両が最後にARMした場所です(または、許可されている場合は、ARM後に最初にGPSロックを取得したとき)これは、RTLフライトモードに相当するミッションです。車両は、帰宅 する前に、 まずRTL_ALTパラメーターの指定された高度(デフォルトは15m)まで上昇します。このコマンドはパラメータを取りません。通常、ミッションの最後のコマンドである必要があります。
コマンドパラメータ 無し
MAV_CMD_NAV_TAKEOFF
サポート:ヘリコプター、飛行機(ローバーではありません)
離陸、ほぼすべての飛行機とコプターのミッションの最初のコマンド
コマンドパラメータ
param7 Alt 高度
MAV_CMD_NAV_LAND
ポート:ヘリコプター、飛行機(ローバーではありません)
現在または指定された場所に車両を着陸させます。ヘリコプターは現在の場所に着陸するか、現在の高度で提供された緯度/経度座標(ゼロ以外の場合)まで進み、着陸します。これは、LANDフライトモードに相当するミッションです。モーターは自動的に停止しません。エンジンを停止するには、AUTOモードを終了する必要があります。
コマンドパラメータ
param5 Lat 目標緯度。ゼロの場合、ヘリコプターは現在の緯度に着陸します。
param6 Lon 経度
MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM
MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS
MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME
MAV_CMD_NAV_SPLINE_WAYPOINT
MAV_CMD_DO_JUMP
MAV_CMD_MISSION_START
サポート:ヘリコプター
現在のミッションの実行を開始します。これにより、GCS /コンパニオンコンピューターはスロットルを上げずにAUTOでミッションを開始できます。このコマンドは、ヘリコプターがAUTOモードで地上にいるときにミッションを開始するために使用できます。車両がすでに空中にある場合は、自動モードに切り替えるとすぐにミッションが開始されます(したがって、このコマンドは不要/無視されません)
コマンドパラメータ 無し
MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM
サポート:ヘリコプター
モーターをDISARMします。このコマンドは、地上および飛行中の武装解除をサポートします。注意:モーターは着陸後に自動的にDISARMされます。これは「ミッションコマンド」ではありません(ミッションウェイポイントの一種として使用することはできません)。
コマンドパラメータ
param1 1を武装させ、0を武装解除します。これは、車両が地上にある場合にのみ機能します。
param2 1を武装させ、0を武装解除します。これは、車両が地上にある場合にのみ機能します。
MAV_CMD_CONDITION_DELAY
サポート:ヘリコプター、飛行機、ローバー
ウェイポイントに到達した後、次の条件付き「_DO_」コマンドの実行を指定された秒数だけ遅らせます(例: MAV_CMD_DO_SET_ROI)注意:このコマンドは車両を停止しません。遅延タイマーが完了する前に車両が次のウェイポイントに到達した場合、遅延した「_DO_」コマンドはトリガーされません。
コマンドパラメータ
param1 Time (sec) 秒単位の遅延(10進数)
MAV_CMD_CONDITION_DISTANCE
MAV_CMD_CONDITION_YAW
MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED
ポート:ヘリコプター、飛行機、ローバー
車両の目標水平速度および/またはスロットルを変更します。ほとんどの場合、変更は、明示的に再度変更されるか、デバイスが再起動されるまで使用されます。希望の最高速度をメートル/秒(のみ)で設定します。速度タイプとスロットル設定の両方が無視されます。
コマンドパラメータ
param2 speed m/s 目標速度(m/s).
MAV_CMD_DO_SET_HOME
MAV_CMD_DO_SET_SERVO
サポート:ヘリコプター、飛行機、ローバー
指定されたセットのサーボピン特定のPWM値に出力します。
コマンドパラメータ
param1 Ser No サーボ番号-ターゲットサーボ出力ピン/チャネル番号。
param2 PWM 出力するPWM値(マイクロ秒単位(通常は1000〜2000)
MAV_CMD_DO_SET_RELAY
サポート:ヘリコプター、飛行機、ローバー
設定しリレーピンの電圧高を(上)または低(オフ)
コマンドパラメータ
param1 Relay リレー番号
param2 off(0)/on(1)
1:リレーをハイ/オンに設定します(Pixhawkでは3.3V、APMでは5V)
0:リレーをロー/オフ(0v)に設定します。他の値はリレーを切り替えます。
MAV_CMD_DO_REPEAT_SERVO
MAV_CMD_DO_REPEAT_RELAY
MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONFIGURE(3DRカメラコントロールボードなどが存在する場合)
サポート:ヘリコプター、飛行機、ローバー
オンボードカメラコントローラーシステムを構成します。パラメータは、オンボードカメラコントローラシステム(3DRカメラコントロールボードなど)に転送されます(存在する場合)
コマンドパラメータ
param1 Mode カメラモードの設定:1:ProgramAuto 2:絞り優先3:シャッター優先4:手動5:IntelligentAuto 6:SuperiorAuto
param2 Shutter Speed シャッタースピード(秒除数)
速度が1/60秒の場合、入力される値は60になります。サポートされている最も遅いシャッタートリガーは1秒です。
param3 Aperture 絞り:Fストップ番号
param4 ISO ISO番号(例:80、100、200など)
param7 Engine Cut-Off カメラがトリガーされるまでのメインエンジンのカットオフ時間(秒/ 10)(0はカットオフがないことを意味します)。
MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL(3DRカメラコントロールボードなどが存在する場合)
サポート:ヘリコプター、飛行機、ローバー
カメラのシャッターを1回トリガーします。このコマンドは追加の引数を取りません。一般に、コマンドフィールドが0に設定されている場合、それは無視されます。
コマンドパラメータ
param1 On/Off セッション制御(オン/オフまたはレンズの表示/非表示)
0:カメラの電源を切る/レンズを非表示にする
1:カメラの電源を入れる/レンズを表示する
param4 Focus Lock フォーカスロック、ロック解除、または再ロック:0:無視1:ロック解除2:ロック
param5 Shutter Cmd 射撃コマンド。ゼロ以外の値はカメラをトリガーします。
MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST(3DRカメラコントロールボードなどが存在する場合)
サポート:ヘリコプター、飛行機、ローバー
一定の距離間隔でカメラのシャッターをトリガーします。このコマンドは、カメラ調査ミッションで役立ちます。カメラを1回トリガーするには、DOコマンドを渡した直後に、param3を1に設定します。すぐにトリガーするparameter3は、ArduPilot4.1以降で使用できます。注意:距離をゼロにすると、カメラのシャッターがトリガーされなくなります。
コマンドパラメータ
param1 Dist (m) カメラトリガー距離間隔(メートル)。距離トリガーをオフにするにはゼロ。
param3 ? 瞬時に1回トリガーします。1つはオン、0はオフです。
MAV_CMD_DO_SET_ROI
サポート:ヘリコプター、飛行機、ローバー
センサーセットまたは車両自体の関心領域(ROI)を設定します。これを車両制御システムで使用して、車両の姿勢やカメラなどのさまざまなセンサーの姿勢を制御できます。ポイントカメラジンバルヨー機能をサポートしていませんタイプをマウントする場合は、「関心領域」には、また、車両の鼻を回転させます。ROIを設定した後、別のROIを設定して変更またはクリアしない限り、カメラ/ビークルはミッションが終了するまでそれを追跡し続けます。ROIのクリアは、後のDO_SET_ROIコマンドをparam5- param7(Lat、Lon、およびAlt)にすべてゼロで設定することによって実現されます。
コマンドパラメータ
param5 Lat Latitude (x) of the fixed ROI
param6 Long Longitude (y) of the fixed ROI
param7 Alt Altitude of the fixed ROI
MAV_CMD_DO_SET_MODE
サポート:ヘリコプター、飛行機、ローバー
システムモードを設定します(プリフライト、ARM、DISARM など)
コマンドパラメータ
param1 `MAV_MODEで定義されているモード `__
param3 Empty
MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL
サポート:ヘリコプター、飛行機、ローバー
カメラまたはアンテナマウントを制御するためのミッションコマンド。このコマンドを使用すると、カメラジンバルに送信されるロール、ピッチ、ヨー角度を指定できます。これは、ミッションのさまざまな時点でカメラを特定の方向に向けるために使用できます。
コマンドパラメータ
param1 Pitch, in degrees.
param2 Roll, in degrees.
param3 Yaw, in degrees.
param7 `MAV_MOUNT_MODE `__列挙値
MAV_CMD_DO_SET_RESUME_DIST
サポート:飛行機、ヘリコプター、ローバー
割り込み後に再開するときにミッションが巻き戻される距離を設定します(モードの切り替え)。この機能の完全な説明は、レジュームページのミッション巻き戻しにあります。ミッションで巻き戻し距離を設定した後、距離をゼロに設定すると、ミッションのそのポイントから巻き戻し機能がオフになります。
コマンドパラメータ
param1 ? メートル単位の巻き戻し距離
MAV_CMD_DO_FENCE_ENABLE
サポート:飛行機、ヘリコプター、ローバー
Plane GeoFence、Copter / Rover Cylindrical Fence、および/または包含および除外フェンスを有効にするミッションコマンド
コマンドパラメータ
param1 GeoFenceの有効状態を設定します(0 =無効、1 =有効、2 =フロアのみを無効(平面のみ)
フライトプランの作成 2018/09/07
ミッションプランナーで調査ミッションを作成する方法 2016/10/30
MissionPlannerを使用して3DRSoloからログをダウンロード 2016/01/19
MAVLink2の署名機能の使い方を紹介しています。署名機能でよりセキュアな通信ができるようになります。参考:ArduPilotTips 様