c-Robot neumático

Tras especializarme en programación de adquisición de datos decidí crear en casa un manipulador neumático capaz de mover objetos de sitio a pilar o desapilar.(nota para no despertar a los vecinos por las noches tuve que hacerme un compresor de aire insonoro o sea utilizar un motor de nevera),el control se realiza por software en pantalla y en este caso me diseñe el periférico de salida con una ppi y dos 8255.básicamente es un chasis de aluminio sobre el he situado dos cilindros cuyas electro válvulas son pilotadas por unos relés estáticos.