３．実装フレームワーク

本手法は従来の手法を拡張したものであるため、従来ツールだけでは開発を行うことができません。よって以下のツールを提供します。

Eclipseプラグイン

OpenHRPの機能を提供する、EclipseのプラグインであるGrxUIの機能を拡張するプラグインです。モデルの継承関係の管理、モデル専用のコントローラ用ライブラリの生成などを行うことができます。

Javaによって実装されています。GrxUIへはリフレクションを利用して介入しています。

中間RTC

本手法ではコントローラ内から機構学やRTCにおけるプログラミングを抽出しましたが、それらを代わりに行うRTCがこの中間RTCです。

C++で実装されたRTコンポーネントです。OpenHRPのコントローラブリッジと接続します。

サーバー

Webページ上から開発したモデル、動作パターン、コントローラを登録したり、コントローラからアクセスし、動的に必要な動作パターンを取得することが可能です。

JavaによってGoogle App Engineで動作しています。