４．使い方

インストール(手動)

ダウンロードしたプラグインファイルを、ご自身のEclipseのpluginディレクトリへコピーしてください。

また、eclipse.exeがあるディレクトリのeclipse.iniに記述されたvm引数のjreを確認し、

そのjreのlib/extディレクトリにtools.jarをコピーしてください。

また、GrxUIが動作するEclipseに導入することが前提となっています。

骨組となるモデルの入手(手動)

骨組みとなるモデルは、通常のOpenHRPで利用される、VRML2.0形式(.wrl)のファイルです。手元にない場合は、登録ページに登録されているモデルや、OpenHRPのサンプルを利用することができます。

まずはGrxUI on Eclipseを起動してください。

次に、メニューの『OpenSDT』の『Start OpenSDT』を選択して下さい。

※この際、プログラムの仕様から、アイテムビューパートを選択していなければなりません。

次に、アイテムビューのモデルフォルダを右クリックし、『読み込み』を選択し、読み込みたいモデルファイルを選択します。

これで骨組モデルの読み込みは完了です。また、一度作成した実装モデルもこちらから読み込みます。

骨組モデル付加情報の作成・編集(プラグイン)

骨組モデルの付加情報は、Eclipseのプラグインで作成・編集可能です。

付加情報を作成したいモデルを右クリックし、『骨組モデル情報作成』を選択します。

するとウィザードが表示されますので、必要な情報を入力し、完了を選択して下さい。

なお、骨組情報ファイルは後から編集できますので、すべてを入力する必要はありません。

一度作成した骨組モデル情報を編集する場合は、編集したいモデルを右クリックし、『骨組モデル情報編集』を選択して下さい。

先ほどのようなウィザードが表示されます。また、このウィザードではさらに抽象動作パターンや開発者を入力することが可能です。

必要な情報を入力し終わりましたら、完了を選択して下さい。

モデルや動作パターンの付加ファイルは、すべて対象データと同じディレクトリに保存されます。第三者にモデルを渡す場合は、付加ファイルも一緒に渡す必要があります。また、負荷ファイルはxml形式で記述されていますので、自らテキストエディタなどで作成することも可能です。タグの構成は以下を参照してください。

<リンク：骨組モデル情報ファイルのスキーマ>

骨組モデル用の動作パターンの作成(手動)

現時点では、モデルの動作パターンのファイル形式に関する仕様は定まっていません。今後機構学に詳しい方の協力を得ることが出来れば、仕様を固めることができます。

現時点では、OpenHRPのコントローラ開発のサンプルで利用されている、PD制御の形式に対応しております。詳細は、こちらを参照してください。

動作パターン付加情報の作成(手動)

同様に、こちらも仕様が定まっていないため、現在のところ補助ツールは存在しません(仮として、上記のようなウィザードプログラムを提供する予定です)。

動作パターンの付加情報ファイルも、xmlで記述されていますので、手動で作成することが可能です。タグの構成は以下を参照してください。

<リンク：動作パターンファイルのスキーマ>

骨組モデルを継承した、実装モデルの作成(プラグイン)

骨組モデルを継承した実装モデルを作成するには、モデルフォルダを右クリックし、『骨組モデル情報を読み込み』を選択します。

まず継承する骨組モデルの付加情報ファイルを選択し、次に新たな実装モデルのファイル名を入力します。

※この際、必ず拡張子を.wrlに指定してください。

ファイル名を入力後、骨組モデルの付加情報ファイルと同様のウィザードが表示されます。入力したい情報のみを入力し、完了を選択して下さい。

付加情報ファイルは、後から編集が可能です。詳細は以下を参照してください。

実装モデル付加情報作成・編集(プラグイン)

実装・骨組モデルのコントローラ用のライブラリ出力(プラグイン)

実装・骨組モデル用のコントローラプログラミング(手動)

モデル・動作パターン・コントローラのアップロード(サーバー)

シミュレーションの実行(手動)