ドキュメント

RT-Middlewareによってロボットシステムの開発粒度を細かくし、再利用性、独立性を向上させることが可能になりましたが、シミュレーションも含めた開発工程に着目すると、未だに独立性や再利用性を活かせていない部分が多くあります。

具体的には、

• ロボットに載せるコントローラ内で動力学に密接に関わるプログラミングが必要

• コントローラもコンポーネントであるため、汎用的なロボットで重要となる高度なアルゴリズムを書きにくい

• 新たなロボットを開発した時、従来のロボットの動作やコントローラを再利用しにくい

などが挙げられます。

ロボットが普及するためにはビジネスにおける有用性が必須であり、そのためには再利用性、独立性の向上が重要となります。

本フレームワークは、それらの問題点を克服する、拡張された手法を実現するためのものです。