基本は
$ scp user@server:~/dir_src/file_src ~/dir_dst/file_dst
※フォルダなら -r のオプション
例)FIRSTからVirtualboxへのディレクトリ転送
$ scp -r user@first:~/dir_first ~/dir_vb
例)VBからFIRSTへのファイル転送
$ scp file_vb user@first:~/dir/