7. 超音波測距

超音波測距 ，使用 HC-SR04 模組，這個模組包括超音波發送器、超音波接收器和控制電路如下圖，測距範圍從 2 公分至 400公分(4 公尺)，精密度0.3公分。

Vcc 接5V

Trig 觸發 (輸入脈波至少10us)

Echo 檢測接收回音信號(接收後輸出高準位電壓)

Gnd 接地

scratch 中 sonarxx 和 ultraxx 作超音波感測

使用broadcast 【sonar23】達成超音波測距 功能，

啟動樹莓派發出至少10us 的觸發脈波到 HC-SR04 模組的trig腳，使得 HC-SR04 模組產生8個40KHz(25us)超音波的脈波，接著樹莓派由零開時計時，HC-SR04 模組的Echo腳 變為高準位，等待接收回音信號，Echo腳準位降低時，樹莓派把計時值轉變為距離，每58.3us的時間為1公分，回音越久接收，Echo腳高準位時間越久，距離越遠。

檢測距離=(40KHz(25us)超音波的脈波的傳送速度X 檢測時間)/2

=(343公尺/秒X檢測時間秒數)/2

1s-->171.5m ;

1ms-->171.5mm=17.15cm

17.15公分約1ms

1公分約 58.3us

註：

1. 音速約340公尺/秒，參考http://www.phy.ntnu.edu.tw/demolab/html.php?html=modules/sound/section1

2. 因為來回時間，所以除以2

scratch 程式如下

插入 GPIO 延伸卡的 P4 ( GPIO23 在pin16 )

因為GPIO23 在pin16，所以用【廣播『sonar16』】

按空白鍵後，檢查【『 』的偵測值】

出現『sonar16』

勾選後會在舞台看到

補充：實際看scratch 下層的python 程式為3次觸發取中間值，才送給scratch

而且限定在1公分到280公分，大於280公分一律顯示299公分。