6. 馬達正反轉控制

開關控制馬達轉動

電源正負不同，馬達旋轉方向不同

實際接腳為

Vcc 1： 提供L293D 的電源 (5V)

Vcc 2 ：提供馬達 的電源 (9V)

GND ：電源接地

紫色為致能(可動作)信號(3.3V)

因為部分馬達，需要較大電流趨動。

外加電池的馬達驅動電路，注意應外加超過5V，或電流過大，將L293D的第8，16腳接外加電池如圖。

馬達電力輸出接腳為

11, 14：右馬達

3,6 ：左馬達

控制接腳為

EN 9： 提供右馬達 的致能(可動作)

C 10,C15：控制右馬達 的轉向

EN 1： 提供左馬達 的致能(可動作)

C 2,C 7：控制左馬達 的轉向

延伸卡P0 為 Pin11 (GPIO 17)

延伸卡P1 為 Pin12 (GPIO 18)

延伸卡P2 為 Pin13 (GPIO 27)

延伸卡P3 為 Pin15 (GPIO 22)

電路如下

完整電路如下：

試作 scratch 程式如下

GPIO pin11, pin12, pin15 和pin13 接輸入

pin11on 和pin12off ----> 左馬達正轉

pin11off 和pin12on ----> 左馬達反轉

pin11off 和pin12off ----> 左馬達停止

pin15on 和pin13off ----> 右馬達正轉

pin15off 和pin13on ----> 右馬達反轉

pin15off 和pin13off ----> 右馬達停止

左馬達正轉+右馬達正轉---->前進

左馬達反轉+右馬達反轉---->後退

左馬達正轉+右馬達反轉---->順時原地轉

左馬達反轉+右馬達正轉---->逆時原地轉

左馬達正轉+右馬達停止---->前進右轉

左馬達反轉+右馬達停止---->後退左轉

左馬達停止+右馬達正轉---->前進左轉

左馬達停止+右馬達反轉---->後退右轉

左馬達停止+右馬達停止---->停止

空白鍵--->停止

上移鍵--->前進

下移鍵--->後退

右移鍵--->右轉

左移鍵--->左轉

以呼叫"副程式" 作示範如下：