Robots
Humanoid Robot
ALICE ver.1
Artificial Learning Intelligent robot for Culture and Entertainment version.1
키 : 130 cm / 몸무게 : 20 kg / 자유도 : 21 DOF
인공지능 기반 자율 축구 로봇
RoboCup 2018 Humanoid Adult size league 출전
ALICE ver.2
Artificial Learning Intelligent robot for Culture and Entertainment version.2
키 : 136 cm / 몸무게 : 20 kg / 자유도 : 20 DOF
인공지능 기반 자율 축구 로봇
RoboCup 2019 Humanoid Adult size league 출전
ALICE ver.3
Artificial Learning Intelligent robot for Culture and Entertainment version.3
키 : 137 cm / 몸무게 : 24 kg / 자유도 : 24 DOF
인공지능 기반 자율 축구 로봇
HERoEHSCup 2021 (연구실 내부 대회) 출전
허리 yaw를 통해 서칭 모션 수행 가능
허리 pitch를 통해 일어서기 모션 수행 가능
RoboCup 2021 Humanoid Adult size league (Virtual) 모델 출전
RoboCup 2022 Humanoid Adult size league 출전
RoboCup 2023 Humanoid Adult size league 출전
DIANA
Dynamic Intelligent Anthropomorphic robot using a Neural network Algorithm
키 : 120 cm / 몸무게 : 25 kg / 자유도 : 23 DOF
딥러닝과 비전인식에 기반한 자율형 스키로봇
유년시절 암으로 다리를 절단하고도 이를 극복한 장애인 여성 스키 선수 Diana Golden을 존경하는 뜻으로 이름을 붙임.
CNN(Convolutional Neural Network)를 통해 학습하여 스키장의 기문을 비전인식할 수 있음.
스키로봇챌린지 2018, 원격조종 부분 준우승, 자율주행 부분 4위
HRI (Human-Robot Interaction)
AIMY
키 : 170 cm / 몸무게 : 20 kg / 자유도 : 8 DOF (+ Passive Elbow 2 DOF)
'AI Meets You'의 약자로 당신을 만족 시키기 위한 인공지능 로봇이라는 뜻
ChatGPT등 LLM 활용을 통한 빠른 정보 제공과 자연스러운 대화
객체 추적 알고리즘을 통해 고객과의 아이 콘택트를 수행하여 상호작용 실현
맞춤형 기능 커스터마이징 가능
사람과 눈을 맞추며 자율 주행 수행할 수 있음
ABLE
키 : 116 cm / 몸무게 : 46.86 kg / 자유도 : 16 DOF
최초로 우주비행 후 귀환한 원숭이 'Able'과 가능함을 의미하는 형용사 'able'의 의미를 담은 안내 로봇
페이스 디텍팅 및 트래킹 기능
프로젝션 매핑을 이용한 자연스러운 표정 표현
16DOF 관절로 다양한 동작 표현
악수 & 그래핑 기능
터치 스크린을 활용한 콘텐츠 제공
음성 인식 및 출력을 통한 상호작용
SLAM 알고리즘 자율주행 구현
ERICA
키 : 125 cm / 자유도 : 15 DOF
한양대학교의 인간형 안내 로봇
'사랑의 실천'이라는 건학 이념을 실현하기 위해 기부(donation)를 받을 수 있는 로봇으로 개발 됨.
Mecanum Wheel 기반 전방향 구동
Left hand에 부착된 디스플레이를 통해 홍보기능 구현
EDIE
Emotional Design & Interactive Entertainment
지름 : 188 mm
인간과 로봇의 상호작용을 실현하는 체험형 로봇
비전인식과 지도학습을 통한 패턴 디텍팅 및 트래킹 구현
힘측정센서를 이용한 털 쓰다듬기 상호작용 실현
레이저 거리측정 센서를 통한 거리 조절 기능
공연 시 원활한 전원 공급을 위한 핫스왑 장치 개발
5회의 업그레이드를 거쳐 TRL 7단계 수준의 내구성과 신뢰성 높은 로봇 개발 완료
Pinocchio
앉은키 : 97 cm
꼭두각시 인형 피노키오를 모티브로 삼은 대화형 로봇
Google Cloud Speech-To-Text API와 연동하여 음성인식 기능을 수행함.
사용자의 질문에 따라 다른 답변을 수행함.
피노키오가 거짓말을 하면 Linear Actuator로 코가 길어지도록 하여 거짓말을 했음을 표현함.
Bio-Inspired Robot
Whale
크기 : 2.7 x 7.0 x 1.3 (m, WDH)
고래 생체 모방 Balloon형 비행 로봇
고래의 생체 운동을 모방한 지느러미와 꼬리 메카니즘 구현
16개의 DC모터 프로펠러로 전 방향 비행 가능
하단의 플렉서블 LED가 사용자의 음성 및 행동에 반응
인터랙티브 아트 미디어 콘텐츠와 함께 공연 수행
Manta ver.1
길이 : 3.0 m
가오리 생체 모방 Balloon형 비행 로봇
가오리의 생체 운동을 모방한 지느러미 메카니즘 구현
인터랙티브 아트 미디어 콘텐츠와 함께 공연 수행
Manta ver.2
크기 : 222 x 128 x 38 (cm, WDH)
가오리 생체 모방형 로봇
허니콤((Honeycomb) 구조로 가오리의 본체 구현
가오리의 생체 운동을 모방한 지느러미 메카니즘 구현
인터랙티브 아트 미디어 콘텐츠와 함께 공연 수행
Jellyfish
지름 : 120 cm
해파리 생체 모방 Balloon형 비행 로봇
8개의 DC모터 프로펠러로 전 방향 비행 가능
Swarm of flying robots
지름 : 120 cm
8개의 DC모터 프로펠러로 전 방향 비행 가능
15대의 군집 비행 로봇이 TCP를 통해 서버와 통신하여 일괄 제어
UWB 기술을 통해 실시간 위치측위 가능
