Amablemente traducido por Angel Ivan Moreno, Frankfurt Programar un robot para que obedezca tus órdenes es muy divertido. La manera más fácil de programar el bloque de Lego EV3 para tareas sencillas es utilizar el entorno de programación gráfica proporcionado por Lego. Pero para programas más grandes y complejos, este entorno se queda corto y se necesita algún lenguaje de programación textual para programarlo. Existen muchos proyectos diferentes que han creado entornos de programación para el EV3 justamente para esto (LeJOS, MonoBrick, RobotC, ev3dev, y muchos más). Pero todos ellos tienen una cosa en común: son tremendamente complicadados de configurar y utilizar, y es probable que necesites años de experiencia con ordenadores para conseguir hacer algo con cualquiera de ellos. Para cubrir la brecha entre "fácil de usar, pero limitado" y "potente pero complicado", he inventado EV3Basic. Está dirigido a los usuarios que quieren ir más allá de las limitaciones de la programación gráfica, pero no son profesionales informáticos. EV3-Basic es bastante fácil de aprender, sin dejar de ofrecer toda la funcionalidad que necesitas para crear programas sorprendentes. Que aprendas a programar por el camino es, probablemente, un beneficio adicional. EV3-Basic se basa en el lenguaje de programación "Small Basic", que fue desarrollado por Microsoft como introducción a la programación especialmente diseñado para niños pero también para todas las personas interesadas sin conocimientos previos en este tema. "Small Basic" fue diseñado con el propósito de que su uso fuera sencillo y en mi extensión EV3 traté de hacer lo mismo. Mi intención es que este lenguaje sea útil para aprender a programar y así utilizar el bloque EV3 de manera más creativa. Reinhard Grafl, reinhard.grafl@aon.at EmpezandoLo primero que se necesitas es un PC con Microsoft Windows (cualquier versión a partir de Windows XP) y la versión actual de Microsoft Small Basic que puede ser descargada de forma gratuita. Si no posees ningún conocimiento previo de programación, es aconsejable que primero conozcas sus principios. Esto no conlleva demasiado tiempo y es bastante divertido en sí mismo. Hay algunos tutoriales muy buenos en la página web de Small Basic que pueden servirte de ayuda. El siguiente paso consiste en descargar e instalar la extensión EV3 de Small Basic para poder controlar el bloque EV3 con tu programa. Desde la última versión de EV3 Basic, descarga e instala el archivo "EV3BasicInstaller.msi". Esto debería instalar la extensión directamente en el directorio de instalación de Small Basic. Si has elegido previamente una ubicación no estándar para Small Basic, utiliza esa misma ubicación aquí. La próxima vez que inicies Small Basic (reinícialo si aún se estaba ejecutando), tendrás acceso a diferentes objetos para el control de las distintas funciones de las piezas así como algunos objetos polivalentes adicionales. Ahora procede a crear tu primer programa EV3 escribiendo LCD.Clear () LCD.Write (40, 40, "Hola EV3") Program.Delay (10000)en la ventana del programa. A continuación, conecta el bloque EV3 al ordenador mediante el cable USB, ponlo en marcha y cuando esté encendido, pulsa el botón azul grande "Ejecutar" de Small Basic. Esto compilará y comenzará a ejecutar el programa que controla remotamente el bloque desde su PC. Al escribir tus propios programas, el sistema Intellisense de Small Basic te mostrará las posibles funciones de librería y documentación de uso que contiene la misma información disponible también en este documento en el capítulo "Documentación de la librería". Muchos más ejemplos de programación de EV3 están asimismo disponibles en la página de versiones (probablemente con el nombre 'examples.zip'). Controlar remotamente el bloque con un programa en el PC es algo genial, pero para muchos usos necesitarás un robot independiente con su propio programa que no necesite que el PC le diga cada paso. Para incorporar el programa al bloque, necesitas el EV3Explorer, que ya ha sido instalado junto con la extensión EV3 y que está disponible en el menú de inicio de Windows (EV3Basic / EV3Explorer). La ejecución de este programa abre una ventana donde se pueden ver los archivos que se almacenan en el bloque EV3 (en la parte izquierda de la ventana) así como los archivos almacenados en tu PC (en la parte derecha de la ventana). Puedes compilar cualquiera de los ejemplos y tus propios programas seleccionando el archivo de código fuente (termina con .sb) y haciendo clic en "Compile and Run" (Compilar y Ejecutar). Esto compila el archivo de código fuente a un archivo que el bloque puede ejecutar (tienen la extensión de archivo .rbf), lo carga en el bloque e inmediatamente lo inicia. Si quieres empezar el programa desde el menú en el bloque, necesitas crear una subcarpeta en la la carpeta "prjs" -carpeta con un nombre que quieras y utilizarla como carpeta de destino para la compilación. (El EV3 sólo mostrará en su menu los programas que estén correctamente ubicados en su propia carpeta). Referencia rápida de Small BasicPara las personas que ya saben programar en otros lenguajes y no desean realizar los tutoriales completos de Small Basic, aquí hay un ejemplo corto que contiene la mayoría de las construcciones del lenguaje y una breve explicación de cada una. Este ejemplo no se ejecutará en el bloque EV3, ya que utiliza la ventana de texto de Small Basic. 'Programa de demostración que explica la mayor parte de Small Basic'(Todos los comentarios comienzan con comillas simples) 'La ejecución comienza aquí A = 5 'las variables se declaran implícitamente al primer uso a = a + 1 'todo es insensible a las mayúsculas y minúsculas B[a] = 55 'los arrays se definen implícitamente y crecen según sea necesario X = "hola" 'las variables también pueden contener texto Sub write 'define un sub-programa con este nombre (es posible sin parámetros)TextWindow.WriteLine (X) 'llamada a función de la librería, 'las variables de acceso se definen en otro lugar EndSub 'el flujo de control del programa principal 'se ejecuta alrededor de las definiciones Sub. TextWindow.WriteLine ("A =" +a) 'concatenación de cadenas con + WRITE () 'llamada a subprograma. No se hace distinción 'entre mayúsculas y minúsculas write2 () 'puede llamar a subprogramas definidos más adelante en el código TextWindow.WriteLine ("B [6] =" + B [6]) 'acceso a arrays' For i = 2 to 5 'un bucle de 2 a 5 (inclusive) TextWindow.WriteLine ("I:" + I) EndFor For i = 6.5 to 10.5 step 2 'un bucle con valores fraccionarios y pasos mayoresTextWindow.WriteLine ("I:" + I) EndFor Sub write2write () 'un subprograma puede llamar a otros subprogramaswrite () EndSub 'El flujo de control del programa principal se ejecuta'sobre las definiciones Sub. I = 99 'insensible a mayúsculas y minúsculas - sobrescribe el i anterior While i> 3 'bucle con condición i = i / 2 TextWindow.WriteLine ("I:" + i) EndWhile TextWindow.WriteLine ("PI =" + Math.PI) 'una propiedad de la librería (acceso sin paréntesis) TextWindow.WriteLine ("SIN =" + Math.sin (0.5)) 'la función de la librería devuelve un valor A = 50 B = 20 If a <5 Then 'una estructura condicional con múltiples condicionesTextWindow.WriteLine ("primero") elseif a <10 and b <100 then 'condiciones de lógica de AND TextWindow.WriteLine ("segundo") elseif a <20 or (b> 40 and b <60) Then 'lógica de OR y condiciones anidadasTextWindow.WriteLine ("tercero") elseTextWindow.WriteLine ("otros") EndIfDiferencias entre Small Basic y EV3BasicAunque he tratado de imitar en todo lo posible el comportamiento original de Small Basic en mi compilador EV3, hay algunas cosas que simplemente no se pueden realizar con el intérprete de código de bytes EV3. Las variables tienen « tipo ». Mientras Small Basic sólo tiene un tipo de datos que es una cadena Unicode para todos los valores posibles (incluso arrays), EV3Basic tiene cuatro tipos de datos diferentes para las variables:
Cada variable tiene uno de estos tipos (que se determina al ser usadas por primera vez en el código del programa) y no puede ser usado para almacenar ningún otro tipo de dato. Los operadores y las funciones actúan según el tipo en tiempo de compilación; Los operadores aritméticos o lógicos necesitan parámetros bien numéricos o bien de texto y también devuelven un resultado de tipo definido (por ejemplo, el "<" necesita dos números y devuelve un texto). Una excepción es el "=" que efectuará una comparación bien numérica o bien textual, según el tipo en tiempo de compilación de los operandos. Otra excepción es el "+" que efectuará una suma de números cuando se le proveen dos números, pero hará una concatenación de textos si uno de los operandos es texto. Requisitos similares existen para los parámetros de función, que también tienen un tipo en tiempo de compilación definido. Para facilitar las cosas, una conversión automática de número a texto se realiza si un parámetro necesita un texto (pero no a la inversa). MatricesEn Small Basic, las matrices funcionan como un diccionario y pueden utilizar cualquier texto como índice. EV3-Basic no puede hacer eso. Sólo se permiten números como índice y sólo números no negativos sin decimales proporcionan los resultados esperados (A [4.5] es lo mismo que A [4], A [-4] devolverá siempre 0 o ""). No existen las matrices multidimensionales. Mientras que las matrices se pueden pasar a funciones de la librería y ser devueltas, no se pueden crear matrices temporales que almacenen el resultado. Para todas las funciones que devuelven una matriz, este valor debe ser almacenado directamente en una variable de tipo matriz. Limitación de textoCualquier variable de tipo texto sólo puede contener hasta 251 caracteres y no se admite la gama completa de Unicode, pero sólo los códigos 1-255 (son sólo sencillas cadenas de caracteres tipo C). Lo mismo ocurre para todos los elementos de las matrices de texto. Soporte BluetoothConectar EV3 a su PC directamente con un cable USB es la manera más fácil y segura de utilizar EV3 Basic. Sin embargo, tener que utilizar el cable puede ser bastante engorroso en algunas circunstancias, especialmente al desarrollar robots móviles. Si tienes tiene bluetooth en tu PC (ya sea mediante un adaptador Bluetooth o integrado), puedes configurar el EV3 para comunicarse con el PC de forma inalámbrica. Si no lo has hecho aún, deberás emparejar el EV3 con tu PC para permitir la comunicación. Para ello, primero activa las funciones de Bluetooth en el EV3: En el menú de configuración, activa las opciones "Bluetooth" y "Visibilidad". Luego, en el PC, abre el diálogo de sistema "Dispositivos Bluetooth". Allí puedes buscar el dispositivo y empezar a establecer una conexión con EV3. El proceso puede resultar un poco largo y requiere la confirmación de la acción en la EV3 así como en el PC, e incluso deberás introducir el código de acoplamiento correcto en algún lugar (debe ser "1234"). Una vez que la conexión se establece y la instalación automática de los controladores adecuados se termina, tu PC puede comunicarse con el EV3 a través de lo que se llama un "Serial Port", que se llamará "COM1", "COM3" o similares. Puedes comprobar qué nombre fue asignado de hecho al ver la página de propiedades del dispositivo bluetooth EV3. Para utilizar la conexión recién establecida con EV3-Basic, simplemente ejecuta tu programa desde Small Basic o simplemente inicia el Explorador EV3. Si no puede encontrarse ningún EV3 directamente conectado a través de USB pero hay "Puertos serie" posiblemente disponibles, el PC te instará a seleccionar uno de estos puertos. Si este es de hecho el puerto para el EV3, la conexión será posible. Soporte WiFiAl igual que una conexión Bluetooth, una conexión WiFi te permite conectarte a tu modelo sin usar un cable. El WiFi tiene alguna ventaja sobre Bluetooth en cuanto a cobertura, velocidad y fiabilidad, aunque también posee inconvenientes como el mayor consumo de energía y la necesidad de añadir un adaptador WiFi al EV3. Y esta configuración sólo funciona dispones de un router WiFi. Se trata básicamente de una cuestión de gusto, si prefieres bluetooth o WiFi, o tal vez una cuestión de problemas técnicos con una de las posibilidades. Para utilizar la opción de WiFi, necesitas un adaptador WiFi específico compatible con el bloque EV3. Actualmente sólo hay un modelo disponible que funcione con un EV3 no modificado: "Netgear WNA1100", que debe ser insertado en el conector USB grande en el lado izquierdo del EV3. La configuración de la conexión Wi-Fi se puede hacer desde el menú de configuración en el bloque. Debes activar la opción WiFi (esto lleva algo de tiempo para poner en marcha el dispositivo de seguridad) y después has de establecer una conexión hasta el router WiFi. Si has configurado el cifrado para la red Wi-Fi, es necesario introducir la clave WPA2 directamente en el bloque. Actualmente no se admite ningún otro método de cifrado WiFi. Una vez que hayas establecido una conexión entre EV3 y el router, el EV3 debería haber recibido una dirección IP, que debería ser algo como "10.2.3.4". Puedes comprobar la dirección que fue asignado a tu EV3 en la sección "Brick Info" del menú de ajustes. Está en la parte inferior de la lista. Cuando quieras finalmente conectarte al EV3 desde un programa de Small Basic o con el Explorador de EV3, utiliza el botón "Wi-Fi" en el cuadro de diálogo que pregunta por la conexión a usar. A continuación, introduce la dirección IP tal y como se mostraba en el bloque . Sólo tienes que escribir la dirección una vez. En el futuro, aparecerá directamente en la lista de selección. Ten en cuenta que el bloque no se conecta automáticamente al wifi cuando se enciende. Siempre tienes que activar la conexión después de cada encendido. El objeto MotorLos comandos de control del motor en una matriz funcional:
Los cuatro comandos resaltados son los más básicos, aquellos principiantes utilizarán la mayor parte del tiempo. Para la mayoría de los usos las variantes con regulación de la velocidad de un solo motor serán la elección correcta. Así, estos comandos tienen nombres más cortos (sin sufijo "Power" o "Sync") cuando se comparan con sus equivalentes sincronizados. Cuando tengas que cambiar la potencia o la velocidad de un motor que ya esté funcionando, simplemente vuelve a emitir una orden de arranque con el valor de velocidad o potencia apropiado. El motor cambiará directamente al nuevo modo de funcionamiento. Documentación de la libreríaLa librería de tiempo de ejecución para el EV3 se organiza en partes individuales, llamadas "objetos". Cada objeto provee una funcionalidad para una parte diferente del sistema. Esta lista contiene todo lo que está disponible para tanto para Small Basic en el PC (con extensión EV3) como en el bloque una vez compilado con EV3Explorer. Cuando desarrolles programas que sólo tengan que ejecutarse en el PC, puedes utilizar todo lo que Small Basic proporciona adicionalmente y que no he documentado aquí. Assert (Asertar)Una utilidad de pruebas para ayudar a verificar la corrección de una parte del código. Un aserto hace explícitas suposiciones implícitas sobre el estado actual del programa. Al añadir asertos, se pueden encontrar errores en los programas con más facilidad. Por ejemplo, cuando una parte del programa depende de que la variable A tenga un valor positivo, se puede llamar a Assert.Greater (A, 0, "A debe ser> 0!"). En el caso de que el programa ejecute un aserto que no se cumpla, se muestra el mensaje de error indicando el problema. Assert.Equal (a, b, mensaje) Comprueba que los dos valores son iguales. Para esta prueba, incluso "True" y "tRue" no se consideran iguales.
Assert.Failed (mensaje) Escribe un mensaje de error en la pantalla. Esta función sólo se debe llamar si algo ha fallado en el programa.
Assert.Greater (a, b, mensaje) Comprueba que el primer número es mayor que el segundo.
Assert.GreaterEqual (a, b, mensaje) Comprueba que el primer número es mayor que o igual que el segundo.
Assert.Less (a, b, mensaje) Comprueba que el primer número es menor que el segundo.
Assert.LessEqual (a, b, mensaje) Comprueba que el primer número es menor que o igual al segundo.
Assert.Near (a, b, mensaje) Comprueba que los dos números son casi idénticos. Esto puede ser usado para los números fraccionarios con muchos decimales en los que el cómputo podría dar resultados ligeramente diferentes debido a problemas de redondeo.
Assert.NotEqual (a, b, mensaje) Comprueba que dos valores no son iguales. Para esta prueba, incluso "True" y "tRue" no se consideran iguales.
ButtonsLee los estados y los clics de los botones del bloque.Los botones se especifican con las siguientes letras:
Buttons.Current - Propiedad Los botones que están presionados actualmente. Esta propiedad contiene un texto con las letras clave de todas las teclas que estén siendo pulsadas en ese momento. Buttons.Flush () Elimina los estados de clic de todos los botones. Las llamadas subsiguientes a GetClicks sólo devolverán los botones en los que se ha hecho clic después de la llamada a Flush. Buttons.GetClicks () Revisa los botones en los que se hizo clic desde la última llamada a GetClicks y devuelve un texto que contiene sus letras.. Luego se elimina el estado 'clic' de los botones. Además, se emite un sonido desde el bloque cuando se detectó un clic.
Buttons.Wait () Espera hasta que se hace clic en al menos un botón. Si se había hecho clic en un botón antes de llamar a esta función, retorna inmediatamente. EV3Pequeñas funciones de utilidad que afectan al bloque EV3 en su conjunto. EV3.BatteryLevel - Propiedad El nivel actual de carga de la batería (rango de 0 a 100). EV3.Time - Propiedad La duración en milisegundos desde que se inició el programa. EV3.QueueNextCommand () Aumenta el rendimiento cuando el programa se ejecuta en modo "PC": No envía al bloque el siguiente comando de inmediato, sino que espera hasta que se lleguen más comandos que luego serán enviado junto con el primero. Se pueden agrupar más comandos juntos mediante llamadas adicionales a QueueNextCommand antes de cualquier comando que deba ser colocado en la cola. En el "modo de bloque", este comando no tiene efecto. EV3.SetLEDColor (color, efecto) Ajusta el color de la luz LED de bloque y el efecto a utilizar para ello.
EV3.SystemCall (línea_de_comando) Ejecuta un comando de sistema a través del shell de comandos del sistema Linux EV3. Todos los hilos de la máquina virtual se detienen hasta que finalice el comando de sistema.
EV3FileAccede al sistema de archivos del bloque EV3 para leer o escribir datos. Los nombres de archivo se puede dar tanto de manera absoluta (precedidos por '/') para llegar a cualquier archivo en el sistema, o de manera relativa con relación a la carpeta 'prjs'. EV3File.Close (identificador) Cierra un archivo abierto.
EV3File.ConvertToNumber (texto) Función de utilidad para convertir un texto a número.
EV3File.OpenAppend (nombre_del_archivo) Abre un archivo para agregar datos. Cuando el archivo no existe, se creará.
EV3File.OpenRead (nombre_del_archivo) Abre un archivo para leer datos. Cuando el archivo no existe, devuelve un 0.
EV3File.OpenWrite (nombre_del_archivo) Abre un archivo para escritura. Cuando el archivo ya existe, será sobrescrito.
EV3File.ReadByte (identificador) Lee un byte de datos del archivo.
EV3File.ReadLine (identificador) Lee una línea de texto del archivo. La línea se decodifica usando la codificación ISO-8859-1 y debe terminar con un carácter de nueva línea (código 10).
EV3File.ReadNumberArray (identificador, tamaño) Lee toda una serie de números en forma binaria del archivo. Los números están codificados en la representación IEEE de coma flotante de precisión simple.
EV3File.TableLookup (nombre_del_archivo, bytes_por_fila, fila, columna) Función de utilidad para leer bytes de archivos de datos potencialmente enormes que son demasiado grandes para ser transferido a la memoria en su conjunto.Debido a que el archivo podría ser tan grande que la precisión numérica de los números normales no fuese suficiente, es posible un direccionamiento de tipo fila / columna.
EV3File.WriteByte (identificador, datos) Escribe un solo byte de datos en el archivo.
EV3File.WriteLine (identificador, texto) Escribe una línea de texto en el archivo. La línea se codifica con codificación ISO-8859-1 y se termina con un carácter de nueva línea (código 10).
LCDControla la pantalla LCD en el bloque. El EV3 tiene una pantalla en blanco y negro de 178x128 píxeles. Todos los píxeles se abordan con coordenadas X, Y, donde X = 0 es el borde izquierdo e Y = 0 es el borde superior. LCD.BmpFile (color, x, y, nombre_del_archivo) Muestra en la pantalla un archivo de mapa de bits en un color determinado. Sólo son compatibles los archivos en formato .rgf.
LCD.Circle (color, x, y, radio) Dibuja un círculo en el color dado.
LCD.Clear () Establece todos los píxeles de la pantalla a blanco. LCD.FillCircle (color, x, y, radio) Dibuja un círculo relleno con un color determinado.
LCD.FillRect (color, x, y, ancho, alto) Rellena un rectángulo con un color.
LCD.InverseRect (x, y, ancho, alto) Invierte los colores de todos los píxeles dentro de un rectángulo
LCD.Line (color, x1, y1, x2, y2) Establece un color para una línea recta de píxeles.
LCD.Pixel (color, x, y) Establece un color para un píxel de la pantalla.
LCD.Rect (color, x, y, ancho, alto) Dibuja con un color el borde de un rectángulo.
LCD.StopUpdate () Memoriza todos los cambios posteriores en la pantalla en lugar de dibujarlos directamente. En la siguiente llamada a Update(), estos cambios serán finalmente dibujados. Se puede utilizar esta función para evitar el parpadeo o para acelerar el dibujado de elementos complejos en la pantalla LCD. LCD.Text (color, x, y, fuente, texto) Escribe de un color determinado un texto dado (o número) en la pantalla.
LCD.Update () Dibuja todos los cambios en la pantalla que han sucedido desde la última llamada a StopUpdate(). Después de Update() todo se dibujará directamente de nuevo a menos que se utilice la instrucción StopUpdate() una vez más. LCD.Write (x, y, texto) Escribe en la pantalla un texto dado (o número) de color negro. Cuando se necesite un mayor control sobre el aspecto visual, se puede utilizar la función "Texto" en su lugar.
MailboxFacilidad de comunicación para enviar mensajes a través de Bluetooth de bloque a bloque Mailbox.Connect (nombre_de_bloque) Trata de establecer una conexión Bluetooth con otro bloque si no está conectado. Sólo después de que una conexión se haya hecho (ya sea con este comando o manualmente desde el menú del bloque), se pueden intercambiar mensajes en ambas direcciones.
Mailbox.Create (nombre_del_buzón) Crea un buzón en el bloque local que puede recibir mensajes de otros bloques. Sólo después de la creación del buzón pueden almacenarse los mensajes entrantes para su recuperación. El límite total de buzones de correo que se pueden crear es de 30.
Mailbox.IsAvailable (id) Comprueba si hay un mensaje en el buzón de correo especificado.
Mailbox.Receive (id) Recibe el último mensaje de un buzón local. Cuando no hay ningún mensaje disponible, el comando se bloqueará hasta que llegue algún mensaje. El mensaje será consumido y la siguiente llamada a Receive esperará al siguiente mensaje. Para evitar el bloqueo, se puede comprobar con IsAvailable() si hay un mensaje en el buzón. Cuando no exista un buzón de mensajes con ese nombre, el comando devolverá "" inmediatamente.
Mailbox.Send (nombre_de_bloque, nombre_de_buzón, mensaje) Enviar un mensaje a un buzón en otro bloque.
MotorControlar los motores conectados al bloque. Para todas las funciones del motor es necesario especificar uno o más puertos de motor que deben ser afectados (por ejemplo, "A", "BC", "ABD"). Cuando se encadenan bloques adicionales al bloque maestro, indica el puerto correcto añadiendo el número de capa a la especificador (por ejemplo, "3BC", "2A"). En este caso sólo los motores de un bloque se pueden acceder con un único comando. Velocidad vs Potencia: Al solicitar accionar un motor con una cierta velocidad, la potencia eléctrica se ajustará de forma permanente para mantener el motor a esta velocidad independientemente de la fuerza motriz necesaria (siempre y cuando pueda ser proporcionada la energía suficiente). Al solicitar una cierta potencia en cambio, se proporcionará sólo esta cantidad de energía eléctrica al motor y la velocidad real dependerá entonces la resistencia que encuentre. Motor.GetCount (puerto) Consulta el recuento actual de rotación de un solo motor. Mientras el contador no se restablece medirá con precisión todos los movimientos de un motor, incluso si el motor es accionado por una fuerza externa, sin estar girando activamente.
Motor.GetSpeed (puerto) Consultar la velocidad actual de un solo motor.
Motor.IsBusy (puertos) Comprueba si uno o más motores están activos actualmente.
Motor.Move (puertos, velocidad, grados, freno) Mueve uno o más motores el ángulo especificado (en grados) a la velocidad especificada. Este comando bloquea la ejecución hasta que el motor ha alcanzado su destino. Cuando se necesite un mayor control sobre el movimiento (aceleración suave o deceleración), es recomendable utilizar el comando Motor.Schedule en su lugar.
Motor.MovePower (puertos, energía, grados, freno) Mueve uno o más motores el ángulo especificado (en grados) con la potencia especificada. Este comando bloquea la ejecución hasta que el motor ha alcanzado su destino. Cuando se necesite un mayor control sobre el movimiento (aceleración suave o deceleración), es recomendable utilizar el comando Motor.SchedulePower en su lugar.
Motor.MoveSync (puertos, velocidad1, velocidad2, grados, freno) Mueve 2 motores de manera síncrona un número determinado de grados. Los dos motores están sincronizados, lo que que significa que cuando un motor experimenta cierta resistencia y no puede mantener su velocidad, el otro motor también irá más lento o se detendrá por completo. Esto es especialmente útil en los vehículos con dos ruedas motrices independientes, ya que también tienen que ir en línea recta o hacer un giro especificado. El ángulo a mover es relativo al motor con la velocidad más alta.
Motor.ResetCount (puertos) Fija a 0 el recuento de rotación de uno o más motores.
Motor.Schedule (puertos, velocidad, grados1, grados2, grados3, freno) Mueve uno o más motores con los valores de velocidad especificados. La velocidad se puede ajustar a lo largo de la toda la rotación para conseguir un arranque suave y una parada suave si fuese necesario. El ángulo total a girar el motor es grados1 + grados2 + grados3. Al final del movimiento, el motor se detiene automáticamente (con o sin usar el freno). Esta función retorna inmediatamente. Se puede utilizar IsBusy() para detectar el final del movimiento o llamar a Wait() para esperar hasta que termine el movimiento.
Motor.SchedulePower (puertos, potencia, grados1, grados2, grados3, freno) Mueve uno o más motores con la potencia especificada. La potencia se puede ajustar a lo largo de la toda la rotación para conseguir un arranque suave y una parada suave si fuese necesario. El ángulo total a girar el motor es grados1 + grados2 + grados3. Al final del movimiento, el motor se detiene automáticamente (con o sin usar el freno). Esta función retorna inmediatamente. Se puede utilizar IsBusy() para detectar el final del movimiento o llamar a Wait() para esperar hasta que termine el movimiento
Motor.ScheduleSync (puertos, velocidad1, velocidad2, grados, freno) Los dos motores están sincronizados, lo que significa que cuando un motor experimenta cierta resistencia y no puede mantener su velocidad, el otro motor también irá más lento o se detendrá por completo. Esto es especialmente útil en los vehículos con dos ruedas motrices independientes, ya que también tienen que ir en línea recta o hacer un giro especificado. La distancia a mover es relativa al motor con la velocidad más alta. Esta función retorna inmediatamente. Se puede utilizar IsBusy() para detectar el final del movimiento o llamar Wait() para esperar hasta que termine el movimiento.
Motor.Start (puertos, velocidad) Inicia uno o más motores con la velocidad requerida o establecer esta velocidad para un motor que ya está funcionando.
Motor.StartPower (puertos, potencia) Inicia uno o más motores con la potencia requerida o establece esta potencia para un motor que ya está funcionando.
Motor.StartSync (puertos, velocidad1, velocidad2) Establece dos motores para que funcionen de manera sincronizada a las velocidad elegidas para cada uno. Los dos motores están sincronizados, lo que significa que cuando un motor experimenta cierta resistencia y no puede mantener su velocidad, el otro motor también irá más lento o se detendrá por completo. Esto es especialmente útil en los vehículos con dos ruedas motrices independientes, ya que también tienen que ir en línea recta o hacer un giro especificado. Los motores se mantendrán en funcionamiento hasta que sean detenidos por otro comando.
Motor.Stop (puertos, freno) Para uno o varios motores. Esto también cancela cualquier movimiento programado para este motor.
Motor.Wait (puertos) Espera hasta que el motor(es) especificado ha terminado una operación de "Schedule" o "Move". El uso de este método es normalmente mejor que ir llamando a IsBusy () en un bucle continuo.
SensorAccede a los sensores conectados al bloque. Para especificar el sensor se debe utilizar el número de puerto impreso debajo del conector en el bloque (por ejemplo 1). Para acceder a los sensores de otros bloques que estén conectados en cadena, se deben utilizar en su lugar los siguientes números consecutivos superiores (5-8 accederá a los sensores del primer bloque encadenado, 9-12 los sensores del siguiente y así sucesivamente). Sensor.CommunicateI2C (puerto, dirección, bytes_de_escritura, bytes_de_lectura, datos_de_escritura) Se comunica con los dispositivos que utilicen el protocolo I2C en uno de los puertos de sensores. Este comando se dirige a un dispositivo en el bus I2C y puede enviar y recibir múltiples bytes. Esta característica podría ser utilizada para conectar un sensor personalizado o para comunicarse con cualquier dispositivo que sea capaz de ser conectado al bus I2C como esclavo. Hay que tener en cuenta que este comando no funciona durante la conexión en cadena.
Sensor.GetMode (puerto) Obtiene el modo de funcionamiento actual de un sensor. Muchos sensores pueden trabajar en modos sustancialmente diferentes. Por ejemplo, el sensor de color puede detectar la luz ambiente, la luz reflejada o el color. Cuando el sensor está conectado, normalmente se iniciará con el modo 0, pero este se puede cambiar después por programa.
Sensor.GetName (puerto) Obtiene el nombre y el modo de un sensor conectado actualmente. Esta función está pensada principalmente para uso como diagnóstico, ya que normalmente sabes qué sensor está conectado a qué puerto en el modelo.
Sensor.GetType (puerto) Obtiene el identificador de tipo numérico de un sensor conectado actualmente.
Sensor.IsBusy (puerto) Comprueba si el sensor es actualmente ocupado cambiando de modo o en proceso de inicialización. Después de cambiar el modo, un sensor puede tardar algún tiempo para estar listo de nuevo.
Sensor.ReadPercent (puerto) Lee el valor de sensor de corriente y le aplica un escalado apropiado de porcentaje. La mayoría de los sensores pueden traducir la lectura actual a un valor porcentual como la intensidad de la luz o estado de un botón.
Sensor.ReadRaw (puerto, valores) Lee el valor actual del sensor, donde el resultado de ReadPercent () no es lo suficientemente específico. Algunos modos de sensor entregan valores que no se pueden traducir a un porcentaje (por ejemplo, un índice de color) o que contienen varios valores a la vez (por ejemplo las intensidades individuales de luz el roja, verde y azul que conforman RGB).
Sensor.ReadRawValue (puerto, índice) Similar a ReadRaw, pero devuelve un solo valor en lugar de una matriz de valores.
Sensor.SendUARTData (puerto, bytes_a_escribir, datos_a_escribir) Envía datos a dispositivos que están conectados a la UART (transmisor receptor asíncrono universal) de uno de las puertos de los sensores. Esto puede ser útil para enviar comandos personalizados a sensores / actuadores hechos por uno mismo.
Sensor.SetMode (puerto, modo) Cambia el modo de un sensor. Muchos sensores pueden trabajar en diferentes modos que dan lecturas muy diferentes. El significado de cada número de modo depende del tipo de sensor específico. Para más información, consultar la lista de sensores en el apéndice. Hay que tener en cuenta que un sensor permanecerá en el modo seleccionado incluso después de que el programa se detenga y se inicie otro programa (o el mismo). Para evitar confusiones, la mejor práctica es fijar siempre al principio del programa el modo de todos los sensores usados. Este comando bloquea la ejecución hasta que el cambio de modo finaliza el primero de los datos del sensor está disponible.
Sensor.Wait (puerto) Espera hasta que un sensor ha terminado su reconfiguración. Cuando no hay ningún sensor conectado al puerto, esta función retorna inmediatamente. Normalmente no se necesita llamar a este comando, porque de todos modos SetMode() bloquea hasta que el sensor está listo. Puede ser útil en circunstancias especiales, como cuando el modo se cambió en un hilo diferente, o cuando se conecta un sensor al bloque en tiempo de ejecución.
SpeakerUtiliza el altavoz integrado del bloque para reproducir tonos o archivos de sonido. Speaker.IsBusy () Comprueba si el altavoz está ocupado reproduciendo un sonido anterior.
Speaker.Note (volumen, nota, duración) Empieza a reproducir un tono sencillo definido por su representación de texto.
Speaker.Play (volumen, nombre_del_archivo) Empieza a ejecutar un sonido de un archivo de sonido almacenado en el bloque. Sólo los archivos en formato .rsf son compatibles.
Speaker.Stop () Detiene cualquier sonido o tono que se esté reproduciendo. Speaker.Tone (volumen, frecuencia, duración) Empieza a reproducir un tono sencillo de frecuencia definida.
Speaker.Wait () Espera hasta que el sonido actual ha terminado de reproducirse. Cuando no se está reproduciendo ningún sonido, esta función retorna inmediatamente. ThreadThis object supports the use of threads in a program. A thread is a part of program code that can run independently and at the same time as other parts of the program. For example, you could create a thread that controls the motors, while a different thread can watch sensors or user input. Generally speaking, multi-threading is quite a complex topic. To really understand it, some extra study is recommended. Este objeto es compatible con el uso de hilos en un programa. Un hilo es una parte de código de programa que puede funcionar de forma independiente y, al mismo tiempo que otras partes del programa. Por ejemplo, podría crear un hilo que controla los motores, mientras que un hilo diferente puede ver sensores o la entrada del usuario. En términos generales, multi-threading es un tema bastante complejo. Para realmente entender, se recomienda algún estudio adicional. Thread.Run - Propiedad Con esta propiedad, se crean nuevos hilos. Basta con asignar un subprograma a esta y el subprograma comenzará a funcionar como un hilo independiente (por ejemplo, Thread.Run = MYSUB). Cualquier subprograma se puede utilizar para crear un hilo independiente, pero el mismo subprograma sólo se puede iniciar como un hilo. Una segunda llamada de Thread.Run, mientras el subprograma especificado sigue en funcionamiento, simplemente añadirá la llamada a una cola que se procesará después de que termine la ejecución anterior. No se perderán ejecuciones en este caso, pero probablemente serán programadas para un momento posterior. Hay que tener en cuenta que incluso cuando se ejecuten hilos, todo el programa se detiene tan pronto como el programa principal se ejecuta hasta el final. Thread.CreateMutex () Crea un mutex (abreviatura de identificador de "mutua exclusión") que se puede utilizar para la sincronizar hilos. Sólo se permite la creación de objetos mutex, pero no su eliminación. La mejor práctica es crear todos los mutex necesarios al inicio del programa y mantener sus números en variables globales.
Thread.Lock (mutex) Intenta bloquear el mutex dado de manera exclusiva por lo que ningún otro hilo puede adquirir un bloqueo sobre él. Cuando otro hilo ya mantiene un bloqueo sobre el mutex, el subproceso actual esperará hasta que se libere el bloqueo y luego adquirirá el bloqueo él mismo (una vez que la función retorna, el mutex se ha bloqueado con éxito). Este mecanismo de bloqueo se utiliza normalmente para proteger algunas estructuras de datos u otros recursos del acceso de dos hilos al mismo tiempo. Cada llamada a Lock debe estar emparejada con una llamada subsiguiente a Unlock.
Thread.Unlock (mutex) Libera un bloqueo sobre un mutex. Esta función sólo se debe llamar cuando se haya hecho una llamada anterior a Lock.
Thread.Yield () Explícitamente cede el control de la CPU para que otros hilos puedan hacer su trabajo. Los hilos a menudo no están realmente funcionando en paralelo, porque puede que no haya suficientes CPUs hacer en exclusiva el trabajo para cada hilo. En lugar de ello, la CPU hará un poco de trabajo en un hilo y luego saltará al siguiente hilo y así rápida y sucesivamente, para que parezca como si todo estuviese funcionando en paralelo. Cada vez que un hilo no tenga nada que hacer en un determinado momento, pero tenga que esperar a que se cumpla alguna condición, puede ceder el control de la CPU con la función Yield(), para que otros hilos tengan la oportunidad de hacer su trabajo. VectorEste objeto permite la manipulación directa de grandes cantidades de números. Estos se llaman vectores y se almacenarán utilizando matrices con índices consecutivos (comenzando en 0). Cuando se pasen a las operaciones matrices con diferente tamaño, cada elemento que falte será tratado como 0. Vector.Add (tamaño, A, B) Añade dos vectores sumando los elementos individuales (C [0] = A [0] + B [0], C [1] = A [1] + B [1] ...)
Vector.Init (tamaño, valor) Establece un vector de un tamaño dado con todos los elementos fijados a un mismo valor.
Vector.Multiply (filas, columnas, k, A, B) Operación de multiplicación de matrices. Los vectores de entrada son tratados como matrices de dos dimensiones de anchura y altura dada. Las filas individuales de la matriz se almacenan dentro de los vectores directamente uno después del otro. Para obtener más información sobre esta operación matemática ver https://es.wikipedia.org/wiki/Multiplicaci%C3%B3n_de_matrices
Vector.Sort (tamaño, A) Clasifica los elementos de un vector en orden creciente.
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