La traduction de l'anglais en français du présent document et des conseils 'Intellisense' a été assurée par Nigel Ward, Catherine Colardelle et Frédéric Maria en juillet 2015.
IntroductionProgrammer un robot selon vos désirs est très amusant. La façon la plus facile de programmer l’EV3 pour exécuter des tâches simples est l'environnement de programmation graphique fourni par Lego. Mais pour des programmes plus vastes et plus complexes, cela ne fonctionne plus si bien et vous avez plutôt besoin d’un langage de programmation textuel pour écrire les programmes. Il y a déjà de nombreux projets différents pour créer des environnements de programmation textuel pour l’EV3 (Lejos, MonoBrick, RobotC, ev3dev, etc), mais ils sont tous très compliqués à configurer et à utiliser, et vous aurez probablement besoin de très bonnes connaissances en informatique pour les faire marcher. Pour combler l'écart entre les langages compatibles EV3 qui sont très faciles à utiliser mais limités et les langages puissants mais compliqués, j'ai inventé ‘EV3 Basic’. Il est destiné principalement aux utilisateurs qui veulent aller au-delà des limites de la programmation graphique, mais qui ne sont pas des professionnels de l’informatique. EV3 Basic est assez facile à apprendre et offre toutes les fonctionnalités dont vous avez besoin pour créer des programmes impressionnants. Apprendre à programmer par la même occasion est probablement un avantage supplémentaire. EV3-Basic est basé sur la langue de programmation "Small Basic" qui a été développée par Microsoft pour fournir un portail d’entrée dans la programmation, en particulier pour les enfants, mais aussi pour tous les adultes débutants. "Small Basic" est volontairement conçu pour la facilité d'utilisation, et pour l’extension EV3 j’ai essayé de faire la même chose. Je serais très heureux si cette langue pouvait en effet être d'une certaine utilité pour apprendre la programmation et pour utiliser l’EV3 de façon plus créative. Reinhard Graflreinhard.grafl@aon.at Pour CommencerLa première chose dont vous avez besoin est un ordinateur avec le système d’opérations Microsoft Windows (Windows XP ou au-delà) et la version actuelle de Microsoft Small Basic qui peut être téléchargée gratuitement. Microsoft Small Basic est disponible en une vingtaine de langues, dont le français. Si vous êtes débutant(e) en programmation, vous avez probablement besoin d'apprendre les principes de base. Cela ne prend pas trop longtemps et est très amusant en soi. Il y a quelques très bons tutoriels sur le site Small Basic pour vous aider en cela. La prochaine étape consiste à télécharger et à installer l’extension EV3 pour Small Basic afin de pouvoir contrôler l’EV3 avec votre programme. De la dernière version de EV3 Basic, téléchargez et installez le fichier "EV3BasicInstaller.msi". Ceci devrait installer l'extension dans le répertoire d'installation de Small Basic. Si vous avez choisi un emplacement non-standard pour Small Basic, installez l'extension dans le même répertoire. Au prochain démarrage de Small Basic (redémarrez-le s’il est encore en marche), vous avez accès à divers objets pour pouvoir contrôler différents aspects de la brique et à certains objets multi-usages supplémentaires aussi. Maintenant, créez votre premier programme EV3 Basic en écrivant LCD.Clear() LCD.Write(40, 40, "Hello EV3") Program.Delay(10000) dans la fenêtre de programmation. Ensuite, connectez la brique EV3 à votre ordinateur en utilisant le câble USB, la démarrer, et quand elle est en marche, cliquez sur le gros bouton bleu "Exécuter" de Small Basic. Cela compilera et lancera le programme qui contrôlera la brique à distance à partir du PC. Quand vous écrivez vos propres programmes, le système ‘IntelliSense’ de Small Basic va vous montrer les fonctions de la bibliothèque qui sont disponibles et la documentation d'utilisation qui contient les mêmes informations qui sont également disponibles dans le présent document dans le chapitre "Documentation de la bibliothèque". Beaucoup d'autres exemples de la programmation EV3 sont également disponibles sur la page web des nouvelles versions (le fichier est probablement nommé 'examples.zip'). Télécommander la brique avec un programme sur le PC est amusant, mais pour de nombreuses utilisations, vous aurez besoin d'un robot indépendant qui a son propre programme et n'a pas besoin du PC pour lui communiquer chaque étape. Pour copier le programme vers la brique, vous avez besoin du programme EV3 Explorer qui a déjà été installé avec l’extension EV3 et qui est disponible dans le menu Démarrer de Windows (EV3Basic / EV3Explorer). Le lancement de ce programme ouvrira une fenêtre où vous pouvez voir les fichiers qui sont stockés sur la brique EV3 (sur le côté gauche de la fenêtre) et également les fichiers stockés sur votre PC (sur le côté droit de la fenêtre). Vous pouvez compiler tous les exemples et vos propres programmes en sélectionnant dans la fenêtre de droite le fichier de code source (qui se termine par .sb) et en cliquant sur "Compiler and Exécuter" ("Compile and Run"). Cela va compiler le fichier de code source dans un fichier qui peut être exécuté par la brique (ayant l'extension de fichier .rbf), le télécharger vers la brique et le démarrer immédiatement. Si vous souhaitez démarrer vos programmes dans le menu sur la brique, vous devez créer un sous-dossier dans le dossier "prjs" avec un nom de votre choix et l'utiliser comme dossier cible pour la compilation. (L’EV3 montrera dans son menu seulement les programmes qui sont bien placés dans leur propre dossier). Référence rapide de Small BasicPour les personnes qui savent déjà comment programmer avec d'autres langues et qui ne veulent pas passer par les tutoriels de base sur Small Basic, voici un petit exemple qui contient la plupart des éléments du langage et une brève explication de chacun. Cet exemple ne fonctionnera pas sur la brique EV3, car il utilise la fenêtre textuelle de Small Basic. Les différences entre Small Basic et EV3-BasicJ'ai essayé d'imiter le comportement originel de Small Basic dans mon compilateur EV3 aussi exactement que possible, mais il y a certaines choses qui ne peuvent pas être faites avec l’interpréteur de l’EV3. Les variables sont typéesAlors que Small Basic a seulement un type de données qui est une chaîne (string) de caractères Unicode dans laquelle toutes les valeurs possibles (même les tableaux) sont forcées, EV3 Basic dispose de quatre types de données distinctes pour les variables:
Chaque variable a un de ces types (qui est déterminé par sa première utilisation dans le code du programme) et ne peut pas être utilisée pour stocker quoi que ce soit d'autre. Les opérateurs et les fonctions travaillent sur des types de type compilationLes opérateurs arithmétiques ou logiques doivent être fournis avec des arguments numériques ou textuels et livrent un résultat qui a aussi un type défini (par exemple, le "<" a besoin de deux numéros et livre un texte). Une exception est le "=" qui effectuera une comparaison soit numérique soit textuelle, selon le type des opérandes. Une autre exception est le "+" qui fera une addition numérique lorsqu'il est fourni avec deux numéros, mais fera une concaténation de texte si l'un des opérandes est du texte. Il y a des exigences similaires pour les paramètres des fonctions, qui ont également un type défini. Pour faciliter les choses, une conversion automatique de numéro en texte se fait si un paramètre a besoin d'un texte (mais pas l'inverse). Les TableauxDans Small Basic les tableaux fonctionnent comme un dictionnaire et peuvent utiliser n'importe quel texte comme index. EV3 Basic ne peut pas faire cela. Seulement les chiffres sont autorisés comme index et seuls les nombres non-négatifs et sans décimales fonctionnent comme prévu (A [4,5] est le même que A [4], A [-4] livrera toujours 0 ou ""). Les tableaux multidimensionnels ne sont pas pris en charge. Si les tableaux peuvent être passés à des fonctions de bibliothèque et être récupérés, aucun tableau temporaire ne sera créé pour recevoir le résultat. Pour toutes les fonctions qui renvoient un tableau, cette valeur de retour doit être immédiatement stockée dans une variable de tableau. Limitation pour le texteToute variable de texte ne peut contenir que 251 caractères et la gamme Unicode complète n'est pas prise en charge, mais seulement les codes 1-255 (ils sont tout simplement des chaînes char style C). Il en va de même pour tous les éléments des tableaux de texte. Prise en charge BluetoothLe raccordement direct (avec un câble USB) de l'EV3 à votre PC est le moyen le plus facile et fiable pour utiliser EV3 Basic. Néanmoins, avoir à utiliser le câble peut être assez gênant dans de nombreuses circonstances, notamment lors de l'élaboration des robots mobiles. Lorsque votre PC a une facilité Bluetooth (soit intégré soit avec un dongle Bluetooth), vous pouvez configurer l’EV3 pour communiquer avec le PC sans fil. Si vous ne l’avez pas déjà fait, vous devez 'coupler' l'EV3 avec votre PC pour permettre la communication. Pour ce faire, activez d'abord les fonctions Bluetooth sur l’EV3: dans le menu des paramètres, activez la "visibilité" et les options "Bluetooth". Ensuite, sur le PC, ouvrez la boîte de dialogue du système "Périphériques Bluetooth". Là, vous pouvez rechercher le périphérique et commencer à établir une connexion à l’EV3. Le processus peut être un peu long et exige une confirmation de l'action sur l’EV3 ainsi que sur le PC. Vous pourrez même avoir à entrer le code de couplage correct (qui devrait être "1234"). Une fois que la connexion est établie et que l'installation automatique des pilotes appropriés est terminée, votre PC peut communiquer avec l’EV3 par un "Serial Port" qui sera nommé "COM1", "COM3" ou similaire. Vous pouvez vérifier quel nom a effectivement été affecté en regardant la page de propriétés Bluetooth de l’EV3. Pour utiliser la connexion Bluetooth nouvellement créée avec EV3 Basic, il suffit de démarrer votre programme à partir de Small Basic ou tout simplement démarrer EV3 Explorer. Quand le PC ne peut pas trouver un EV3 connecté directement via USB, mais qu’il y a des "Serial Ports" disponibles, le PC vous invite à sélectionner un de ces ports. Lorsque c'est le bon port pour l’EV3, la connexion fonctionnera. Prise en charge du WiFiComme une connexion Bluetooth, une connexion WiFi permet de vous connecter à votre EV3 sans utiliser de câble. Le WiFi a certains avantages par rapport au Bluetooth en ce qui concerne la portée, la vitesse et la fiabilité, mais a aussi quelques inconvénients, comme une plus grande consommation d'énergie et la nécessité d'ajouter un dongle WiFi à l'EV3. Et cette configuration ne fonctionne que lorsque vous avez un routeur WiFi disponible. Le choix entre le WiFi et le Bluetooth se fera selon votre préférence personnelle, ou en fonction des problèmes technologiques que vous pourrez éventuellement rencontrer. Pour utiliser l'option WiFi, vous avez besoin d'un dongle WiFi spécifique qui est compatible avec la brique EV3. Actuellement, il n’y a qu’un seul modèle disponible qui fonctionne avec un EV3 non modifié: "Netgear WNA1100" qui doit être inséré dans la grand prise USB sur le côté gauche de l'EV3. La configuration de la connexion WiFi peut être faite à partir du menu des paramètres sur la brique. Vous devez activer l'option WiFi (cela prend un peu de temps pour démarrer le dongle), puis vous devez établir une connexion avec le routeur WiFi. Si vous avez mis en place le cryptage pour votre réseau WiFi, vous devez entrer la clé WPA2 directement sur la brique. Actuellement aucune autre méthode de cryptage WiFi n’est prise en charge. Une fois que vous avez réussi à établir une connexion entre l’EV3 et votre routeur, l’EV3 devrait recevoir une adresse IP, ce qui ressemblerait à quelque chose comme "10.2.3.4". Vous pouvez vérifier quelle adresse a été attribuée à votre EV3 dans la section "Brick Info" du menu des paramètres et qui est tout en bas de la liste. Lorsque vous voulez enfin vous connecter à l’EV3 à partir d'un programme Small Basic ou avec EV3 Explorer, utilisez le bouton 'WiFi' dans la boîte de dialogue qui demande quelle connexion utiliser. Ensuite, entrez l'adresse IP exactement comme cela a été montré sur la brique. Vous avez seulement à entrer l'adresse une fois. Pour de futures utilisations, elle apparaitra déjà dans la liste de sélection. A noter que la brique ne se connecte pas automatiquement au routeur WiFi lors du démarrage. Vous devez toujours activer la connexion après chaque démarrage. L’objet ‘Motor’ depuis la version 1.0Pour la version 1.0, j’ai reconfiguré l'objet 'Motor', et donc les programmes écrits pour la version 0.9 ou antérieure ont besoin de quelques ajustements pour pouvoir fonctionner avec la version 1.0. L'un des principaux changements, c'est qu'il n'y a plus de commandes "Motor.Speed" ou "Motor.Power". Vous devez spécifier la vitesse ou la puissance directement avec la commande "Motor.Start". Aussi, les autres commandes de contrôle de moteur ont été restructurées dans une matrice fonctionnelle:
Normalement une des quatre variantes en caractères gras dans le tableau sera le bon choix. Lorsque vous devez changer la puissance ou la vitesse d'un moteur qui est déjà en marche, il suffit de réémettre la commande « Start » avec la valeur de vitesse ou de puissance appropriée. Le moteur passera ensuite sans problème au nouveau mode de fonctionnement. Les commandes Motor utilisent toujours la valeur absolue du paramètre d'angle. En d'autres termes, tout signe négatif pour l'angle sera ignoré. Donc, si vous voulez que le moteur se déplace en l'arrière, il faut utiliser une vitesse négative plutôt qu'un angle négatif. Angle spécifiquePour faire tourner un seul moteur d'un angle spécifique, il faut utiliser Motor.Move(port, vitesse, degrés, frein). Exemple : faire tourner le moteur A à vitesse 40 de 80° et ensuite appliquer le frein: Motor.Move ("A", 40, 80, "True")
Pour faire tourner deux voire plusieurs moteurs avec la même vitesse d'un angle spécifique, comme lors d'un déplacement en ligne droite, il faut aussi utiliser Motor.Move(ports, vitesse, degrés, frein). Exemple : faire tourner les moteurs B et C à vitesse -30 pour deux rotations des roues (càd 720°): Motor.Move("BC", -30, 720, "True")
Pour que le robot fasse un virage ou tourne sur place d'un angle donné de rotation de la roue (deux moteurs qui tournent à des vitesses différentes), utilisezMotor.MoveSync (ports, vitesse1, vitesse2, degrés, frein). 'Vitesse1' et 'vitesse2' sont les vitesses du moteur avec la lettre de port inférieure et la lettre de port plus élevée, respectivement. 'Degrés' est l'angle tourné par le moteur le plus rapide. Cette commande est similaire au bloc 'Mouvement char' du logiciel standard de l'EV3. Exemple : faire tourner le moteur B a la vitesse 30 et le moteur C à la vitesse 40 pour un léger virage à gauche, le moteur plus rapide tournant de 720°: Motor.MoveSync("BC", 30, 40, 720, "True")
Durée spécifiqueEn général, pour faire tourner les moteurs pendant une durée spécifique, les mettre en marche, puis utiliser Program.Delay pour faire attendre le programme pendant la durée désirée, puis arrêter les moteurs avec Motor.Stop. Pour faire tourner un ou plusieurs moteurs avec la même vitesse pendant une certaine durée, il faut utiliser Motor.Start(ports). Exemple : Activer les moteurs B et C à la vitesse 80 pendant 3 secondes : Motor.Start("BC",80)
Program.Delay(3000) '3000 millisecondes
Motor.Stop("BC","True") ' "True" signifie "appliquer le frein"
Pour que le robot fasse un virage ou tourne sur place pendant une certaine durée (deux moteurs qui tournent à des vitesses différentes), utilisezMotor.StartSync(ports, vitesse1, vitesse2). 'Vitesse1' et 'vitesse2' sont les vitesses du moteur avec la lettre de port inférieure et la lettre de port plus élevée, respectivement. Exemple : faire tourner le robot sur place pendant 5 secondes (vitesse du moteur B = 50 et vitesse du moteur C = -50) : Motor.StartSync("BC", 50, -50)
Program.Delay(5000)
Motor.Stop("BC","True")
Bibliothèque de documentationLa bibliothèque 'runtime' pour l'EV3 est organisée en différentes parties, appelés des ‘objets’. Chaque objet fournit des fonctions pour une certaine partie du système. Cette liste contient tout ce qui est disponible pour Small Basic sur le PC (avec l’extension EV3) et aussi sur la brique lors de la compilation avec EV3 Explorer. Lors de l'élaboration des programmes qui seront toujours lancés à partir du PC (en 'mode PC', donc), vous pouvez également utiliser tout ce qui est fourni par Small Basic (par exemple, la fenêtre graphique), mais je ne l'ai pas documenté ici. AssertUn utilitaire de test permettant de vérifier l'exactitude d'une partie du code. Assert.Equal (a, b, message)Vérifier que les deux valeurs soient égales. Pour ce test, même les valeurs "True" et "true" ne sont pas considérés comme égales. aPremière valeur. bDeuxième valeur. messageLe message qui sera affiché si l'assertion échoue. Assert.Failed (message)Écrire un message d'échec à l'écran. Cette fonction ne doit être appelée que si quelque chose a déjà échoué dans le programme. messageMessage à afficher. Assert.Greater (a, b, message)Vérifier que le premier nombre soit plus grand que le second. aPremière valeur. bDeuxième valeur. messageLe message qui sera affiché si l'assertion échoue. Assert.GreaterEqual (a, b, message)Vérifier que le premier nombre soit supérieur ou égal au second. aPremière valeur. bDeuxième valeur. messageLe message qui sera affiché si l'assertion échoue. Assert.Less (a, b, message)Vérifier que le premier nombre soit inférieur au second. aPremière valeur. bDeuxième valeur. messageLe message qui sera affiché si l'assertion échoue. Assert.LessEqual (a, b, message)Vérifier que le premier nombre soit inférieur ou égal au second. aPremière valeur. bDeuxième valeur. messageLe message qui sera affiché si l'assertion échoue. Assert.Near (a, b, message)Vérifier que les deux nombres soient presque identiques. Cela peut être utilisé pour les nombres fractionnaires avec beaucoup de décimales où le calcul pourrait donner des résultats légèrement différents en raison de problèmes d'arrondi. aPremière valeur. bDeuxième valeur. messageLe message qui sera affiché si l'assertion échoue. Assert.NotEqual (a, b, message)Vérifier que deux valeurs ne soient pas égales. Pour ce test, même les valeurs "True" et "true" ne sont pas considérés comme égales. aPremière valeur. bDeuxième valeur. messageLe message qui sera affiché si l'assertion échoue. ButtonsLit l'état des boutons sur la brique et le nombre de fois qu'ils ont été cliqués. Les boutons sont spécifiés par les lettres suivantes:
Buttons.Current - PropriétéLes boutons qui sont actuellement pressés. Cette propriété contient un texte avec les lettres de toutes les touches qui sont actuellement pressées. Buttons.Flush ()Supprimer l'état cliqué de tous les boutons. L'appel suivant à GetClicks n'indiquera que les boutons qui ont été cliqué après le flush. Buttons.GetClicks ()Indique quels boutons ont été cliqués depuis le dernier appel à GetClicks et renvoie un texte contenant leurs lettres. L'état 'cliqué' des boutons est ensuite retiré. Un son est aussi émis par la brique quand un clic a été détecté. ReturnsUn texte contenant les lettres des boutons cliqués (peut être vide). Buttons.Wait ()Attendre qu'au moins un bouton soit cliqué. Si l'un des boutons était déjà cliqué avant d'appeler cette fonction, elle retourne immédiatement. ByteManipuler des bits individuels d'une quantité numérique de 8 bits. Cette bibliothèque vous permet de traiter les nombres Small Basic comme s'ils étaient organisés en valeurs entières de 8 bits ( « octets » ou « bytes »). Pour ce faire, les valeurs des paramètres sont toujours converties en octets simples, puis l'opération demandée est effectuée, puis le résultat est reconverti en un nombre Small Basic. Les opérations habituelles sur les bits sont prises en charge: AND, OR, NOT, XOR, diverses opérations de décalage et de conversion de données. Notez que les identifiants AND et OR sont des mots réservés de Small Basic et que donc ces opérations sont nommées AND_ et OR_ à la place. Pour plus d'informations, voir https://fr.wikipedia.org/wiki/Opération_bit_à_bit .
a Premier opérande b Deuxième opérande Retourne Le nombre que vous obtenez lors de la fusion des deux octets d'entrée a et b en effectuant une opération binaire AND sur leurs bits individuels Byte.B (value) Convertir une chaîne contenant une valeur binaire en un nombre. value La chaîne contenant un octet sous forme binaire (par exemple: "01001111") Retourne L'octet en tant que nombre Byte.BIT (value, index) Extraire un seul bit d'un octet. value Le numéro d'octet d'où extraire le bit index Position du bit à l'intérieur du byte Retourne Le bit sur la position spécifiée qui est 0 ou 1 Byte.H (value) Convertir une chaîne qui contient une valeur hexadécimale en un nombre. value La chaîne contenant un octet sous forme hexadécimale (par exemple: "4F") Retourne L'octet en tant que nombre Byte.L (value) Convertir une chaîne qui contient une valeur logique en 0 ou 1 numérique. value La chaîne contenant une valeur logique. Toutes les variantes insensibles à la casse de "True" ("TRUE", "TrUe", "truE", etc.) sont considérées comme identiques. Tout le reste est traité comme "False". Retourne 0 ou 1 Byte.NOT (value) Négation bitwise. value Numéro à inverser Retourne Le nombre que vous obtenez lorsque chaque bit de l'octet d'entrée est inversé individuellement Byte.OR_ (a, b) Opération OR au niveau du bit. a Premier opérande b Deuxième opérande Retourne Le nombre que vous obtenez lors de la fusion des deux octets d'entrée a et b en effectuant une opération binaire OR sur leurs bits individuels Byte.SHL (value, distance) Effectuez une opération de décalage bit à bit vers la gauche. value L'octet dont les bits seront décalés distance Par combien de positions pour déplacer les bits Retourne Le nombre obtenu après avoir déplacé chaque bit de la valeur d'entrée vers les positions les plus significatives Byte.SHR (value, distance) Effectuez une opération de décalage bit à bit vers la droite. value L'octet dont les bits seront décalés distance Par combien de positions pour déplacer les bits Retourne Le nombre obtenu après avoir déplacé chaque bit de la valeur d'entrée vers les positions moins significatives Byte.ToBinary (value) Convertit un octet de 8 bits en sa représentation de chaîne binaire à 8 chiffres. value L'octet à convertir en chaîne Retourne Une chaîne contenant 8 chiffres binaires Byte.ToHex (value) Convertit un octet de 8 bits en sa représentation hexadécimale à 2 chiffres. value L'octet à convertir en chaîne Retourne Une chaîne contenant 2 chiffres hexadécimaux Byte.ToLogic (value) Convertir un nombre (peut être un octet de 8 bits ou tout autre nombre) en une valeur logique de "True" ou "False". Cette valeur peut ensuite être utilisée pour la condition dans If ou While ou dans tout autre but. Notez que toute valeur d'entrée supérieure à 0 donne un "True" alors qu'une valeur d'entrée de 0 ou toute valeur négative donne "False". Ce comportement spécifique permet de faire des choses étranges et merveilleuses avec cette commande. Reportez-vous à l'annexe pour les opérations logiques avancées. value La valeur numérique à convertir en sa valeur logique correspondante Retourne Soit "True" ou "False" Byte.XOR (a, b) Opération XOR au niveau du bit. Des petites fonctions utilitaires qui concernent la brique EV3 dans son ensemble. EV3.BatteryLevel - PropriétéLe niveau actuel de charge de la batterie (de 0 à 100). EV3.Time - PropriétéLe temps en millisecondes depuis le lancement du programme. EV3.QueueNextCommand ()Augmenter les performances lorsque le programme fonctionne en mode "PC": Ne pas envoyer immédiatement la commande vers la brique, mais attendre encore qu'une commande soit émise qui sera ensuite envoyé avec la première. Vous pouvez entasser d'autres commandes ainsi que par l'utilisation d'un appel supplémentaire à QueueNextCommand avant toute commande qui doit être placé dans la file d'attente. EV3.SetLEDColor (couleur, effet)Régler la couleur du voyant LED de la brique et l'effet à utiliser. couleurPeut être "OFF" (éteint), "GREEN" (vert), "RED" (rouge) ou "ORANGE". effetPeut être "NORMAL" (continu), "FLASH" (clignotant lent) ou "PULSE" (clignotant rapide). EV3.SystemCall (ligne de commande)Exécuter une commande du système par le shell de commande du système Linux de l'EV3. Tous les threads de la machine virtuelle sont interrompus jusqu'à ce que la commande du système soit terminée. ligne de commandeLa commande du système. ReturnsL'état de sortie de la commande. EV3FileAccéder au système de fichier de la brique EV3 pour lire ou écrire des données. EV3File.Close (handle)Fermer un fichier ouvert. handleLe 'handle' du fichier (précédemment obtenu à partir d'un appel Open...). EV3File.ConvertToNumber (texte)Fonction utilitaire pour convertir un texte en un nombre. texteUn texte qui contient un nombre en représentation décimale (avec éventuellement des décimales). ReturnsLe nombre EV3File.OpenAppend (nom du fichier)Ouvrir un fichier pour ajouter des données. Si le fichier n'existe pas, il sera créé. nom du fichierNom du fichier à créer/étendre. ReturnsUn numéro qui identifie ce fichier ouvert (aussi appelé 'file handle'). EV3File.OpenRead (nom du fichier)Ouvrir un fichier pour lire les données. Si le fichier n'existe pas, 0 est renvoyé. nom du fichierNom du fichier à lire. ReturnsUn numéro qui identifie ce fichier ouvert (aussi appelé 'file handle') ou 0 si le fichier n'existe pas. EV3File.OpenWrite (nom du fichier)Ouvrir un fichier en écriture. Lorsque le fichier existe déjà, il sera écrasé. nom du fichierNom du fichier à créer/écraser. ReturnsUn numéro qui identifie ce fichier ouvert (aussi appelé 'file handle'). EV3File.ReadByte (handle)Lire un octet de données à partir du fichier. handleLe 'handle' du fichier (précédemment obtenu à partir d'un appel Open ...). ReturnsL'octet suivant du fichier. EV3File.ReadLine (handle)Lire une ligne de texte à partir du fichier. La ligne sera décodée en utilisant l'encodage ISO-8859-1 et doit se terminer par un caractère 'saut de ligne' (code 10). handleLe 'handle' du fichier (précédemment obtenu à partir d'un appel Open ...). ReturnsLe texte de la ligne actuelle dans le fichier. EV3File.ReadNumberArray (handle, taille)Lire tout un tableau de nombres en binaire à partir du fichier. Les chiffres sont codés selon la norme 'IEEE representation en virgule flotante simple précision'. handleLe 'handle' du fichier (précédemment obtenue à partir d'un appel Open ...). tailleNombre de valeurs à lire. ReturnsUn tableau de taille 'éléments' qui contient les valeurs. EV3File.TableLookup (nom du fichier, octets par ligne, ligne, colonne)Fonction utilitaire pour lire des octets à partir de fichiers de données potentiellement énormes et qui sont trop gros pour être transféré en mémoire en entier. nom du fichierLe nom du fichier. octets par ligneLorsque le fichier a une structure ligne / colonne, ceci est le nombre d'octets dans une ligne. Utiliser 1 si non-applicable. ligneA quelle ligne accéder (commencer avec 0). colonneA quelle colonne accéder (commencer avec 0). ReturnsL'octet à l'endroit désigné. EV3File.WriteByte (handle, data)Écrire un seul octet de données dans le fichier. handleLe 'handle' du fichier (précédemment obtenu à partir d'un appel Open...) dataUn octet à écrire (valeur de 0 à 255). EV3File.WriteLine (handle, texte)Ecrire une ligne de texte dans le fichier. La ligne sera encodée avec l'encodage ISO-8859-1 et sera terminée par un caractère 'saut de ligne' (code 10). handleLe 'handle' du fichier (précédemment obtenu à partir d'un appel Open...) texteLe texte à écrire dans le fichier. FUne structure pour créer des fonctions avec des paramètres et des variables locales dans Small Basic. Cela permet aux programmes d'appeler des fonctions de bibliothèque définies par l'utilisateur sous une forme similaire à ce qui est possible avec les commandes intégrées, y compris des valeurs de passage et de retour plus agréables. Les fonctions peuvent être définies à l'aide de la commande F.Function et peuvent être appelées ultérieurement avec l'une des commandes F.Call. Voir l'exemple fourni "Function.sb" pour une meilleure introduction.
nameLe nom de la fonction (insensible à la casse)RetourneLa valeur renvoyée par la fonction
nameLe nom de la fonction (insensible à la casse)p1Paramètre 1RetourneLa valeur renvoyée par la fonction
nameLe nom de la fonction (insensible à la casse)p1Paramètre 1p2Paramètre 2RetourneLa valeur renvoyée par la fonction
nameLe nom de la fonction (doit être une chaîne littérale)ParamètredefinitionsUne chaîne qui contient une séquence de noms de variables locales et de valeurs initiales. Cela ressemble par exemple à "A B: 5 T: bonjour". Quand aucune valeur par défaut n'est spécifiée, 0 sera utilisé.
variablenameLe nom de la variable locale (insensible à la casse)RetourneLa valeur stockée dans la variable
valueLa valeur de retour (doit être un nombre)
valueLa valeur de retour (est interprétée comme du texte)
variablenameLe nom de la variable locale (insensible à la casse)valueLa valeur à stocker dans la variable locale LCDContrôler l'écran LCD de la brique. LCD.BmpFile (couleur, x, y, nom du fichier)Dessiner un fichier bitmap dans une couleur donnée à l'écran. Seuls les fichiers au format .rgf sont pris en charge. couleur0 (blanc) ou 1 (noir). xCoordonnée X du bord gauche. yCoordonnée Y du bord supérieur nom du fichierNom du fichier bitmap sans l'extension .rgf. Le chemin du fichier peut être relatif au dossier 'prjs' ou absolu (quand il commence avec '/'). LCD.Circle (couleur, x, y, rayon)Dessine un cercle dans la couleur donnée. couleur0 (blanc) ou 1 (noir). xCoordonnée X du point central. yCoordonnée Y du point central. rayonRayon du cercle. LCD.Clear ()Effacer l'écran (mettre tous les pixels de l'écran à blanc). LCD.FillCircle (couleur, x, y, rayon)Dessine un cercle rempli d'une couleur donnée. couleur0 (blanc) ou 1 (noir). xCoordonnée X du point central. yCoordonnée Y du point central. rayonRayon du cercle. LCD.FillRect (couleur, x, y, largeur, hauteur)Remplir un rectangle avec une couleur. couleur0 (blanc) ou 1 (noir). xBord gauche du rectangle. yBord supérieur du rectangle. largeurLargeur du rectangle. hauteurHauteur du rectangle. LCD.InverseRect (x, y, largeur, hauteur)Inverser les couleurs de tous les pixels à l'intérieur d'un rectangle. xCoordonnée X du bord gauche du rectangle. yCoordonnée Y du bord supérieur du rectangle. largeurLargeur du rectangle. hauteurHauteur du rectangle. LCD.Line (couleur, x1, y1, x2, y2)Attribuer une couleur à une ligne droite de pixels. couleur0 (blanc) ou 1 (noir). x1Coordonnée X du point de départ. y1Coordonnée Y du point de départ. x2Coordonnée X du point final. y2Coordonnée Y du point final. LCD.Pixel (couleur, x, y)Attribuer une couleur à un seul pixel de l'écran. couleur0 (blanc) ou 1 (noir). xCoordonnée X. yCoordonnée Y. LCD.Rect (couleur, x, y, largeur, hauteur)Tracer un contour d'un rectangle avec une couleur. couleur0 (blanc) ou 1 (noir). xBord gauche du rectangle. yBord haut du rectangle. largeurLargeur du rectangle. hauteurHauteur du rectangle. LCD.StopUpdate ()Mémoriser toutes les modifications ultérieures réalisées à l'écran au lieu de les dessiner directement. LCD.Text (couleur, x, y, police, texte)Écrire un texte donné (ou un nombre) en une couleur donnée à l'écran. couleur0 (blanc) ou 1 (noir). xCoordonnée X où le texte commence. yCoordonnée Y du coin supérieur. policeTaille des lettres: 0 (petite), 1 (moyenne), 2 (grande) texteLe texte (ou le nombre) à écrire à l'écran. LCD.Update ()Dessiner à l'écran tous les changements qui ont été mémorisés depuis le dernier appel à StopUpdate(). LCD.Write (x, y, texte)Écrire un texte donné (ou un nombre) en noire à l'écran. xCoordonnée X où le texte commence. yCoordonnée Y du coin supérieur. texteLe texte (ou le nombre) à écrire à l'écran. MailboxFacilité de communication pour envoyer des messages de brique à brique via Bluetooth. Mailbox.Connect (nom brique)Tente d'établir une connexion Bluetooth à une autre brique si elle n'est pas déjà connectée. nom briqueNom de la brique distante. Mailbox.Create (nom boite)Créer une boîte aux lettres dans la brique locale qui peut recevoir des messages d'autres briques. nom boiteNom de la boîte aux lettres qui doit être créée. ReturnsL'identifiant numérique de la boîte aux lettres. Il est utilisé pour récupérer les messages de la boîte. Mailbox.IsAvailable (id)Vérifier s'il y a un message dans la boîte aux lettres spécifiée. idL'identifiant de la boîte aux lettres locale. Returns"True" s'il y a un message en attente, sinon "False". Mailbox.Receive (id)Recevoir le dernier message d'une boîte aux lettres locale. Lorsqu'aucun message n'est présent, la commande bloquera jusqu'à ce qu'un message arrive. idIdentifiant de la boîte aux lettres locale. ReturnsLe message en tant que texte. Actuellement, seuls les messages textuels sont pris en charge. Mailbox.Send (nom brique, nom boite, message)Envoyer un message à une boîte aux lettres d'une autre brique. nom briqueLe nom de la brique qui doit recevoir le message. Une connexion à cette brique doit être déjà ouverte pour que cette commande fonctionne. Vous pouvez spécifier un texte vide ici. Dans ce cas, le message sera envoyé à toutes les briques connectées. nom boiteNom de la boîte aux lettres de la brique de réception. messageLe message en forme de texte. Actuellement, seuls les messages textuels sont pris en charge. MathLa classe Math fournit beaucoup de méthodes utiles, relatives aux mathématiques Math.Pi - PropriétéObtient la valeur de Pi Math.Abs (number)Obtient la valeur absolue d'un nombre donné. Par exemple, -32,233 retournera 32,233. numberLe nombre dont on veut la valeur absolue. ReturnsLa valeur absolue d'un nombre donné. Math.ArcCos (cosValue)Obtient l'angle en radians donné par la valeur du cosinus. cosValueLa valeur du cosinus dont l'angle est nécessaire. ReturnsL'angle (en radians) pour la valeur du cosinus donnée. Math.ArcSin (sinValue)Obtient l'angle en radians donné par la valeur du sinus. sinValueLa valeur du sinus dont l'angle est nécessaire. ReturnsL'angle (en radians) pour une valeur de sinus donnée. Math.ArcTan (tanValue)Obtient l'angle en radians donné par la valeur de la tangente. tanValueLa valeur de la tangente dont l'angle est nécessaire. ReturnsL'angle (en radians) pour la valeur de la tangente donnée. Math.Ceiling (number)Obtient l'entier qui est plus grand ou égal au nombre décimal spécifié. Par exemple, 32,233 retourne 33. numberLe nombre dont on veut la valeur entière immédiatement supérieure. ReturnsLa valeur entière immédiatement supérieure. Math.Cos (angle)Obtient le cosinus d'un angle donné en radians. angleL'angle dont on veut le cosinus (en radians). ReturnsLe cosinus d'un angle donné. Math.Floor (number)Obtient l'entier qui est plus petit ou égal au nombre décimal spécifié. Par exemple, 32,233 retourne 32. numberLe nombre dont on veut la valeur entière immédiatement inférieure. ReturnsLa valeur entière immédiatement inférieure. Math.GetDegrees (angle)Convertit un angle donné en radians en degrés. angleL'angle en radians. ReturnsL'angle converti en degrés. Math.GetRadians (angle)Convertit un angle donné en degrés en radians. angleL'angle en degré. ReturnsL'angle converti en radians. Math.GetRandomNumber (maxNumber)Obtient un nombre aléatoire entre 1 et une valeur maximale (incluse). maxNumberLe nombre maximum de la valeur aléatoire demandée. ReturnsUn nombre aléatoire inférieur ou égal à la valeur maximale spécifiée. Math.Log (number)Obtient la valeur du logarithme (de base 10) du nombre donné. numberLe nombre dont on veut le logarithme ReturnsLe logarithme du nombre donné Math.Max (number1, number2)Compare deux nombres et retourne le plus grand des deux. number1Le premier des deux nombres à comparer. number2Le second des deux nombres à comparer. ReturnsLa plus grande valeur entre deux nombres. Math.Min (number1, number2)Compare deux nombres et retourne le plus petit des deux. number1Le premier des deux nombres à comparer. number2Le second des deux nombres à comparer. ReturnsLa plus petite valeur entre deux nombres. Math.NaturalLog (number)Obtient la valeur du logarithme naturel (ou logarithme népérien) du nombre donné. numberLe nombre dont on veut le logarithme naturel. ReturnsLe logarithme naturel du nombre donné. Math.Power (baseNumber, exponent)Elève le baseNumber à la puissance spécifiée. baseNumberLe nombre élevé à la puissance. exponentLa puissance à laquelle élever le nombre de base. ReturnsLe baseNumber élevé à l'exposant spécifié. Math.Remainder (dividend, divisor)Divise le premier nombre par le second et renvoie le reste. dividendLe numérateur. divisorLe dénominateur. ReturnsLe reste de la division. Math.Round (number)Arrondi un nombre à la valeur entière la plus proche. Par exemple 32,233 est arrondi à 32,0 tandis que 32,566 est arrondi à 33. numberLe nombre à arrondir. ReturnsL'arrondi d'un nombre donné. Math.Sin (angle)Obtient le sinus d'un angle donné en radians. angleL'angle dont on veut le sinus (en radians) ReturnsLe sinus d'un angle donné Math.SquareRoot (number)Obtient la racine carrée d'un nombre donné. numberLe nombre dont on veut la racine carrée. ReturnsLa racine carrée d'un nombre donné. Math.Tan (angle)Obtient la tangente d'un angle donné en radians. angleL'angle dont on veut la tangente (en radians). ReturnsLa tangente d'un angle donné. MotorContrôler les moteurs connectés à la brique. Motor.GetCount (port)Interroger l'angle de rotation actuel d'un seul moteur. portLe nom du port à moteur. ReturnsL'angle de rotation actuel du moteur en degrés. Motor.GetSpeed (port)Interroger la vitesse actuelle d'un seul moteur. portLe nom du port moteur. ReturnsVitesse actuelle dans la gamme -100 à 100. Motor.IsBusy (ports)Vérifier si un ou plusieurs moteurs sont actuellement en train de tourner. portsLe nom du ou des ports moteur. Returns"True" si au moins l'un des moteurs est en cours d'exécution, sinon "False".
Cette commande est disponible seulement à partir de la version 1.2 de l'extension. Cette commande inverse la polarité (direction) d'un ou de plusieurs moteurs. Cela affectera toutes les commandes ultérieures qui font tourner ces moteurs. De même, les lecteurs de tachymétrie et de vitesse délivreront des valeurs inversées. Cette commande permet de changer facilement la façon dont un moteur est intégré dans un robot sans altérer le reste du programme. Il vous suffit d'ajouter une seule commande Motor.Invert() au tout début du programme. Notez qu'intentionnellement il n'y a aucun moyen de désactiver l'inversion plus tard.
Motor.Move (ports, vitesse, degrés, frein)Faire tourner un ou plusieurs moteurs à la vitesse indiquée et de l'angle spécifié (en degrés). portsLe(s) nom(s) du/des port(s) à moteur. vitesseNiveau de vitesse allant de -100 (pleine vitesse en arrière) à 100 (pleine vitesse en avant). degrésL'angle de rotation. frein"True", si le(s) moteur(s) devrai(en)t appliquer le frein après le mouvement. Motor.MovePower (ports, puissance, degrés, frein)Faire tourner deux moteurs de façon synchrone d'un nombre défini de degrés. Cette commande bloquera l'exécution du programme jusqu'à ce que le moteur ait atteint sa destination. Lorsque vous avez besoin de contrôler plus précisément le mouvement (avec une accélération ou une décélération douce), pensez à utiliser plutôt la commande Motor.SchedulePower. portsLe nom du ou des ports moteur. puissanceLe niveau de puissance de -100 (pleine vitesse arrière) à 100 (pleine vitesse avant). degrésL'angle de rotation. frein"True", si le ou les moteurs doivent appliquer le frein après le mouvement. Motor.MoveSteer (ports, vitesse, virage, degrés, frein)Cette commande est disponible seulement à partir de la version 1.2 de l'extension. Faire tourner DEUX moteurs à la vitesse indiquée et de l'angle spécifié (en degrés) avec synchronisation de direction. Les deux moteurs sont synchronisés, ce qui signifie que lorsqu'un moteur rencontre une certaine résistance et ne peut plus maintenir sa vitesse, l'autre moteur ralentira ou s'arrêtera tout à fait. Ceci est particulièrement utile pour les véhicules équipés de deux roues indépendantes, qui doivent toujours se déplacer en ligne droite ou effectuer des virage contrôlés. Cette commande bloquera l'exécution du programme jusqu'à ce que le moteur ait atteint sa destination. Il est entendu que les trois commandes 'Steer' (MoveSteer, ScheduleSteer et StartSteer) sont conçues pour être utilisées avec un robot mobile qui a deux roues motrices indépendantes. La convention est de connecter le moteur gauche au port "B" et le moteur droit au port "C".
ports Motor.MoveSync (ports, vitesse1, vitesse2, degrés, frein)Faire tourner deux moteurs de façon synchrone d'un nombre défini de degrés. portsLe nom de DEUX ports moteur (par exemple "AB" ou "CD"). vitesse1La valeur de la vitesse de -100 (pleine vitesse marche arrière) à 100 (pleine vitesse avant) pour le moteur avec la lettre de port inférieur. vitesse2La valeur de la vitesse de -100 (pleine vitesse marche arrière) à 100 (pleine vitesse avant) pour le moteur avec la lettre de port supérieur. degrésL'angle duquel le moteur le plus rapide doit tourner. frein"True", si les moteurs doivent appliquer le frein après le mouvement. Motor.ResetCount (ports)Mettre à zero le compteur de rotation d'un ou de plusieurs moteurs. portsLe nom du ou des ports moteur. Motor.Schedule (ports, vitesse, degrés1, degrés2, degrés3, frein)Faire touner un ou plusieurs moteurs avec des valeurs de vitesse spécifiées. La vitesse peut être ajustée automatiquement sur la rotation totale pour obtenir un démarrage progressif et un arrêt en douceur si nécessaire. portsLe nom du ou des ports moteur. vitesseNiveau de vitesse allant de -100 (pleine vitesse arrière) à 100 (pleine vitesse avant). degrés1La partie 'accélération' du mouvement rotatif. degrés2La partie uniforme du mouvement rotatif. degrés3La partie 'décélération' du mouvement rotatif. frein"True", si le ou les moteurs doivent appliquer le frein après le mouvement. Motor.SchedulePower (ports, puissance, degrés1, degrés2, degrés3, frein)Faire tourner un ou plusieurs moteurs avec la puissance spécifiée. La puissance peut être ajustée automatiquement sur la rotation totale pour obtenir un démarrage progressif et un arrêt en douceur si nécessaire. portsLe nom du ou des ports moteur. puissanceLe niveau de puissance de -100 (pleine vitesse arrière) à 100 (pleine vitesse avant). degrés1La partie 'accélération' du mouvement rotatif. degrés2La partie uniforme du mouvement rotatif. degrés3La partie 'décélération' du mouvement rotatif. frein"True", si le ou les moteurs doivent appliquer le frein après le mouvement.
Cette commande est disponible seulement à partir de la version 1.2 de l'extension. Faire tourner DEUX moteurs à la vitesse indiquée et de l'angle spécifié (en degrés) avec synchronisation de direction. Les deux moteurs sont synchronisés, ce qui signifie que lorsqu'un moteur rencontre une certaine résistance et ne peut plus maintenir sa vitesse, l'autre moteur ralentira ou s'arrêtera tout à fait. Ceci est particulièrement utile pour les véhicules équipés de deux roues indépendantes, qui doivent toujours se déplacer en ligne droite ou effectuer des virage contrôlés. Cette commande retourne immédiatement. Vous pouvez utiliser IsBusy() pour détecter la fin du mouvement ou appeler Wait() pour attendre que le mouvement soit terminé.
ports
Les noms des deux ports à moteur.
vitesse
Niveau de vitesse allant de -100 (pleine vitesse en arrière) à 100 (pleine vitesse en avant) pour le moteur le plus rapide.
virage
Ratio de rotation de -100 (rotation sur place à gauche) à 100 (rotation sur place à droite).
degrés
L'angle de rotation (en degrés) du moteur qui tourne le plus
frein
"True", si le(s) moteur(s) devrai(en)t appliquer le frein après le mouvement.
Motor.ScheduleSync (ports, vitesse1, vitesse2, degrés, frein)Faire tourner deux moteurs de façon synchrone sur un nombre défini de degrés. portsLe nom de DEUX ports moteur (par exemple "AB" ou "CD"). vitesse1La valeur de la vitesse de -100 (pleine vitesse arrière) à 100 (pleine vitesse avant) pour le moteur avec la lettre de port inférieur. vitesse2La valeur de la vitesse de -100 (pleine vitesse arrière) à 100 (pleine vitesse avant) pour le moteur avec la lettre de port supérieur. degrésL'angle duquel le moteur le plus rapide doit tourner. frein"True", si les moteurs doivent appliquer le frein après le mouvement. Motor.Start (ports, vitesse)Démarrer un ou plusieurs moteurs avec la vitesse demandée ou modifier la vitesse d'un moteur qui est déjà en marche. portsLe nom du ou des ports moteur. vitesseLa valeur de la vitesse de -100 (pleine vitesse arrière) à 100 (pleine vitesse avant). Motor.StartPower (ports, puissance)Démarrer un ou plusieurs moteurs avec la puissance demandée ou modifier la puissance d'un moteur déjà en marche. portsLe nom du ou des ports moteur. puissanceLa valeur de puissance de -100 (pleine vitesse arrière) à 100 (pleine vitesse avant).
Cette commande est disponible seulement à partir de la version 1.2 de l'extension. Réglez deux moteurs pour fonctionner avec une vitesse et un rapport de vitesse relatif spécifiés. Ce rapport est déterminé par le paramètre «virage» qui détermine essentiellement dans quelle direction un véhicule avec une simple traction intégrale tracera son virage (étant donné que le moteur avec la lettre de port inférieur est monté sur le côté gauche). Les deux moteurs seront synchronisés, ce qui signifie que lorsqu'un moteur rencontre une certaine résistance et ne peut pas maintenir sa vitesse, l'autre moteur ralentira ou s'arrêtera complètement. Ceci est particulièrement utile pour les véhicules équipés de deux roues indépendantes, qui doivent toujours se déplacer en ligne droite ou effectuer des virage contrôlés. Les moteurs continueront à fonctionner jusqu'à ce qu'ils soient arrêtés par une autre commande.
ports
Les noms des deux ports à moteur (par exemple "AB" ou "CD").
vitesse
Niveau de vitesse allant de -100 (pleine vitesse en arrière) à 100 (pleine vitesse en avant) pour le moteur le plus rapide.
virage
Ratio de rotation de -100 (rotation sur place à gauche) à 100 (rotation sur place à droite).
Motor.StartSync (ports, vitesse1, vitesse2)Faire tourner les deux moteurs de façon synchrone selon la vitesse choisie. portsLe nom de DEUX ports moteur (par exemple "AB" ou "CD"). vitesse1La valeur de la vitesse de -100 (pleine vitesse arrière) à 100 (pleine vitesse avant) pour le moteur avec la lettre de port inférieur. vitesse2La valeur de la vitesse de -100 (pleine vitesse arrière) à 100 (pleine vitesse avant) pour le moteur avec la lettre de port supérieur. Motor.Stop (ports, frein)Arrêter un ou plusieurs moteurs. Ce sera également annuler tout mouvement prévu pour ce moteur. portsLe nom du ou des ports moteur. frein"True", si le moteur doit utiliser le frein. Motor.Wait (ports)Attendre que le ou les moteurs spécifiés aient terminé une opération "Schedule..." ou "Move...". portsLe nom du ou des ports moteur. ProgramLa classe Program fournit des fonctionnalités pour contrôler l'exécution du programme. Program.ArgumentCount - PropriétéObtient le nombre d'arguments passés à ce programme. Program.Directory - PropriétéObtient le répertoire d'exécution du programme. Program.Delay (milliSeconds)Suspend le programme pendant une durée spécifiée (en millisecondes). milliSecondsLa durée de la pause en millisecondes. Program.End ()Termine le programme. Program.GetArgument (index)Retourne l'argument spécifié passé à ce programme. indexIndex de l'argument. ReturnsL'argument de ligne de commande à l'index spécifié. SensorInterroger les capteurs qui sont connectés à la brique. Sensor.CommunicateI2C (port, adresse, octets à écrire, octets à lire, tableau à envoyer)Communique avec les appareils qui utilisent le protocole I2C par l'un des ports capteur. Cette commande porte sur un appareil présent sur le bus I2C et peut envoyer et recevoir plusieurs octets. Cette fonction pourrait être utilisée pour communiquer avec un capteur fait sur mesure ou pour communiquer avec tout appareil qui est capable d'être connecté comme esclave au bus I2C. A noter que cette commande n'est pas compatible avec le chaînage. portNuméro du port capteur. adresseAdresse (0 à 127) de l'esclave I2C sur le bus I2C. octets à écrireNombre d'octets à envoyer à l'esclave (maximum 31). octets à lireNombre d'octets à demander de l'esclave (maximum 32, minimum 1). tableau à envoyerTableau qui contient les octets des données à envoyer (en commençant à 0). ReturnsUn tableau qui contient le nombre demandé de valeurs. L'indice commence à 0. Sensor.GetMode (port)Obtenir le mode de fonctionnement actuel d'un capteur. portNuméro du port capteur. ReturnsLe mode de fonctionnement actuel (0 est toujours le mode par défaut) Sensor.GetName (port)Obtenir le nom d'un capteur qui est actuellement connecté. portNuméro du port capteur ReturnsTexte descriptif (par exemple, "TOUCH"). Sensor.GetType (port)Obtenir l'identifiant numérique du type d'un capteur qui est actuellement connecté. portNuméro du port capteur. ReturnsL'identifiant du type de capteur (par exemple, 16 pour un capteur tactile). Sensor.IsBusy (port)Vérifier si un capteur est actuellement en train de changer de mode ou en cours d'initialisation. Après une commutation de mode, un capteur peut prendre un certain temps avant d'être prêt. portNuméro du port capteur. Returns"True" si le capteur est actuellement occupé.
Cette commande est disponible seulement à partir de la version 1.2 de l'extension. Cette commande adresse un périphérique sur le bus I2C et essaie de recevoir la valeur d'un seul registre d'un esclave I2C connecté. Notez que cette commande ne fonctionne pas avec des briques connectées en cascade (daisychain).
port
Le nom (numéro) du port à capteur.
adresse
L'adresse (0 - 127) de l'esclave I2C sur le bus I2C.
numéro_de_registre
Le numéro du registre dans l'esclave duquel on veut lire les données.
résultats
Le contenu du registre
|
Opération AND au niveau du bit.
a
Premier opérande
b
Deuxième opérande
Retourne
Le nombre que vous obtenez lors de la fusion des deux octets d'entrée a et b en effectuant une opération binaire XOR sur leurs bits individuels
Nom(s) du port à moteur.
| A | 1 |
| B | 2 |
| C | 3 |
| D | 4 |
| E | 9 |
| A & B | 10 |
| A & C | 5 |
| A & D | 6 |
| B & C | 7 |
| B & D | 8 |
| C & D | 11 |
D'autres combinaisons renvoient la valeur 0.
(**) A noter que le capteur gyroscopique mesure les angles en degrés mais les fonctions trigonométriques de Small Basic utilisent les radians. Sachez que 1 radian = 57,3 ° environ.
Les capteurs EV3
| Type | Mode | Nom | Obtenir la valeur avec | Livre |
| 16 | 0 | TOUCH | ReadPercent | 0=non-enfoncé, 100= enfoncé |
| 29 | 0 | COL-REFLECT | ReadPercent | 0=pas de lumière réfléchie, 100=max |
| 1 | COL-AMBIENT | ReadPercent | 0=pas de lumière ambiante, 100=max | |
| 2 | COL-COLOR | ReadRawValue(port,0) | 0=inconnu, 1=noir, 2=bleu, 3=vert, 4=jaune, 5=rouge, 6=blanc, 7=brun |
|
| 4 | RGB-RAW | ReadRaw (3 valeurs) | value0=intensité rouge, value1= intensité vert, value2=intensité bleu |
|
| 30 | 0 | US-DIST-CM | ReadRawValue(port,0) | distance en mm |
| 1 | US-DIST-IN | ReadRawValue(port,0) | distance en dixièmes de pouce | |
| 32 | 0 | GYRO-ANG | ReadRawValue | angle en degrés (**) |
| 1 | GYRO-RATE | ReadRawValue(port,0) | vitesse de changement d'angle en deg/s | |
| 33 | 0 | IR-PROX | ReadPercent | distance en cm (imprécise) |
| 1 | IR-SEEK | ReadRaw (2 valeurs) | value0=direction de la balise IR value1=distance de la balise IR |
|
| 2 | IR-REMOTE | ReadRaw (4 valeurs) | value0=signal du canal 1 (*), value1=signal du canal 2... |
Les capteurs NXT
| Type | Mode | Nom | Obtenir la valeur avec | Livre |
| 1 | 0 | NXT-TOUCH | ReadPercent | 0=non-enfoncé, 100=enfoncé |
| 4 | 0 | NXT-COL-REF | ReadPercent | 0=pas de lumière réfléchie, 100=max |
| 1 | NXT-COL-AMB | ReadPercent | 0=pas de lumière ambiante, 100=max | |
| 2 | NXT-COL-COL | ReadRawValue(port,0) | 1=noir, 2=bleu, 3=vert, 4=jaune, 5=rouge, 6=blanc |
|
| 5 | 0 | NXT-US-CM | ReadRawValue(port,0) | distance en cm |
Annexe 2 - Didacticiel I2C
Pourquoi accéder directement à I2C?
Normalement, l'interfaçage avec les capteurs de la brique EV3 est effectué à l'aide des commandes Sensor.Read ... faciles à utiliser. Mais certains périphériques tiers ne sont pas compatibles avec le protocole de capteur par défaut et nécessitent une programmation supplémentaire. Les fournisseurs de tels dispositifs fournissent normalement des blocs de programmation pour l'environnement de programmation graphique original qui gère tous les détails de la communication.
Pour EV3Basic, il n'y a probablement pas de support disponible, mais normalement il existe une documentation spécifiant le protocole de communication de bas niveau. Ayant cette information, le Sensor.CommunicateI2C ou l'une des autres commandes liées à I2C peuvent être utilisées pour implémenter un tel protocole.
Introduction à I2C
I2C est une installation de communication qui permet à un seul « maître » d'accéder à plusieurs « esclaves » sur un bus commun pour lire et écrire des données. Dans le cas de l'EV3, chaque port de capteur avec son (ses) dispositif(s) capteur(s) peut former un tel bus.
La communication est effectuée par le maître qui envoie un paquet d'octets de données à un esclave ou qui demande un paquet d'octets de données. Les esclaves eux-mêmes ne peuvent initier aucun transfert de données. Comme il peut y avoir plusieurs esclaves connectés au bus, le maître doit indiquer à quel esclave il veut parler. Ceci est fait en envoyant une adresse d'esclave (un nombre de 0 à 127) avant la communication. Le concepteur du système doit s'assurer que deux esclaves sur un bus n'ont pas la même adresse pour éviter les conflits.
Le protocole I2C lui-même ne fournit qu'un moyen de communication, la signification des données dépend totalement des appareils en question.
CommunicateI2C
Cette commande d’EV3 Basic est le seul moyen d'accéder directement à la fonctionnalité I2C sous forme brute. Il combine l'opération d'envoi d'un nombre arbitraire d'octets et la réception d’octets. Exemple:
W [0] = 60 W [1] = 70 W [2] = 80 R = Sensor.CommunicateI2C (1,44,3,4, W)
Cela enverra d'abord les octets 60, 70, 80 à l'esclave avec l'adresse 44 qui est connectée au port de capteur 1. Ensuite, il cherchera 4 octets à partir du même esclave. Les octets reçus sont stockés dans le tableau R.
Registres I2C
Le concept de registres ne fait essentiellement pas partie du protocole I2C, mais ce concept est si largement utilisé qu'il est maintenant un moyen standard de communiquer avec de nombreux périphériques. Sur les appareils qui utilisent des registres, tout transfert de données est effectué par le maître qui écrit dans les registres des esclaves ou qui lit les données des registres. Un registre est essentiellement un emplacement de stockage pouvant contenir un octet de données et accessible via son numéro de registre (ou «adresse» de registre - mais utiliser ce nom mènera probablement à la confusion car les esclaves ont déjà une adresse I2C). Depuis la version 1.2.5, EV3Basic supporte directement la lecture / l'écriture de / vers des registres de périphériques I2C suivant la norme de registre.
Sources de confusion
Adresse de l’esclave vs. adresse de registre.
De nombreux documents de périphériques se réfèrent à l'adresse de l’esclave et au numéro de registre comme 'adresse'. Assurez-vous de bien comprendre la différence et ce que la documentation signifie réellement dans chaque cas.
L'adresse de l’esclave est pré-multipliée par 2
Le fonctionnement interne du protocole combine les 7 bits de l'adresse de l’esclave (valeurs de 0 à 127) avec un seul bit qui spécifie la direction (lecture ou écriture) pour donner 8 bits qui doivent être transmis de maître à esclave. Parfois, les développeurs d'un périphérique écrivent simplement cette valeur combinée dans le programme pour économiser quelques cycles de processeur pendant l'exécution. Lorsque cette valeur se retrouve dans la documentation, une adresse d’esclave de par exemple 80 sera écrite 160 là. Il est parfois difficile de déterminer quelle est la véritable adresse. En cas de doute, vous devez écrire un programme de test pour vérifier si une adresse esclave est valide.
Annexe 3 - Opérations logiques avancées
Motivation
Dans Small Basic (et dans tous les dialectes de Basic que j'ai rencontrés) l'utilisation de comparateurs et des opérateurs logiques AND et OR est limité au contexte de If et de While. Mais parfois, il est nécessaire de conserver le résultat d'une comparaison pour une utilisation future. Pour cela, vous devez écrire quelque chose comme
If X<10 OR X>50 Then A = "True" Else A = "False" EndIf
But connaissant d'autres langages de programmation, vous préfèreriez probablement écrire ceci en une seule ligne comme
A = X<10 OR X>50
ce qui n'est pas possible dans Small Basic.
Mais en utilisant la commande Byte.ToLogic, il y a une façon géniale de faire la même chose même en une ligne. S'il vous plaît lire sur.
Comparateurs en dehors de If et de While
Lors de la lecture de la spécification pour les commandes Byte.ToLogic attentivement, vous pouvez voir qu'il retournera "True" pour les valeurs d'entrée positives et "False" pour 0 ou négatif. Considérons donc la construction suivante:
A = Byte.ToLogic(X-Y)
Cela mettra en effet A à "True" quand X est plus grand que Y, tout comme une expression de comparaison supérieure à inexistante. De la même façon, la construction
A = Byte.ToLogic (Math.Abs(X-Y))
est équivalente à un opérateur « non égal ». En utilisant cette idée vous pouvez créer toutes les expressions de comparaison possibles de Small Basic (certaines sont assez simples à écrire, d'autres sont plus compliquées)
X > Y Byte.ToLogic(X-Y) X < Y Byte.ToLogic(Y-X) X >= Y Byte.ToLogic(1+Math.Floor(X-Y)) Y <= X Byte.ToLogic(1+Math.Floor(Y-X)) X <> Y Byte.ToLogic(Math.Abs(X-Y)) X = Y Byte.ToLogic(1-Math.Ceiling(Math.Abs(X-Y)))
Mettre les comparateurs ensemble
Pour permettre une combinaison logique de comparateurs (tout comme l'exemple de motivation), vous pouvez réellement utiliser les commandes Math.Max ??et Math.Min pour faire correctement ET et OU des résultats du comparateur. Considérons l'exemple suivant:
A = Byte.ToLogic (Math.Max ??(10-X, X-50))
Le premier paramètre du Max sera supérieur à zéro lorsque X est inférieur à 10. Le second paramètre du Max sera supérieur à zéro lorsque X est supérieur à 50. Le résultat de la commande Max sera supérieur à zéro lorsque l'un de ses paramètres est supérieur à zéro. En transformant cette propriété "supérieure à zéro" en une valeur logique explicite de "True" ou "False" avec la commande Byte.ToLogic, ceci est maintenant totalement équivalent à la construction inexistante:
A = X<10 OR X>50
tout fait en une seule ligne. Voici un résumé des opérateurs logiques (y compris NOT pour faire bonne mesure):
A AND B Math.Min(A,B) A OR B Math.Max(A,B) NOT A (1-Math.Ceiling(A))