การลูกเสือเกิดขึ้นในประเทศอังกฤษเป็นแห่งแรกในโลก เมื่อ พ.ศ.2451  โดยพลโท ลอร์ด เบเดน เพาเวลล์ (Lord Baden Powell) หรือ B-P มูลเหตุจูงใจที่ตั้งกองลูกเสือขึ้นมาก็คือ ท่านไปรับราชการทหารโดยไปรักษาเมืองมาฟฟิคิง (Mafiking) อันเป็นเมืองขึ้นของอังกฤษในสหภาพแอฟริกาใต้ ขณะนั้นเกิดสงครามขึ้นกับพวกบัวร์ (Boer)

ในการผจญศึกใหญ่คราวนั้น ท่านได้ฝึกเด็กขึ้นหน่วยหนึ่่ง เพื่อช่วยราชการสงคราม เช่น เป็นผู้สื่อข่าว สอดแนม รักษาความสงบเรียบร้อยภายใน รับใช้ในการงานต่างๆ เช่น ทำครัวเป็นต้น ปรากฎว่าได้ผลดีมาก เพราะเด็กที่ได้รับการฝึกเหล่านั้นสามารถปฎิบัติหน้าที่ที่ใช้รับมอบหมายได้ อย่างเข้มแข็งว่องไว ได้ผลดีไม่แพ้ผู้ใหญ่และบางอย่างกลับทำได้ดีกว่าผู้ใหญ่เสียอีก

เมื่อท่านกลับจากราชการสงครามเมืองมาฟฟิคิงแล้ว ท่านได้ร่างโครงการอบรมเด็กขึ้น มีหลักการคล้ายลูกเสือในปัจจุบัน ต่อมาในปี พ.ศ. 2450 ท่านได้ทดลองตั้ง Boy Scout ขึ้นเป็นกองแรกที่ เกาะบราวน์ซี ไอแลนด์ (Brown Sea Island )โดยเกลี้ยกล่อมเด็กที่เที่ยวเตร่อยู่ในที่ต่างๆ มาอบรมแล้วท่านได้คอยคุมการฝึกตามโครงการด้วยตนเอง และได้ผลดีสมความมุ่งหมายทุกประการจึงทำให้เกิดความบันดาลใจ ในอันที่จะขยายกิจการให้กว้างขวางออกไปในวันข้างหน้า

พอถึงปี พ.ศ. 2455 รัฐบาลอังกฤษได้ประกาศรับรองฐานะของลูกเสืออังกฤษเป็นทางการพร้อมกับออก กฎหมายคุ้มครองให้ด้วย จากนั้นการลูกเสืออังกฤษก็เจริญแพร่หายออกไปเป็นลำดับมา

คติพจน์ที่ท่านลอร์ดบาเดนเพาเวลล์ได้ให้ไว้แก่ลูกเสือก็คือ BE PREPARED (จงเตรียมพร้อม

•  หนังสือ Scouting for boys พิมพ์ออกจำหน่ายทั้งหมด 6 เล่มและประเทศต่างๆที่มีกิจการ Scout ก็มักเคยพิมพ์ออกเผยแพร่สำหรับผู้ที่สนใจรวมทั้งประเทศไทยด้วย

•  ต่อมา พลโท โรเบิร์ต เบเดน โพเอลล์ ได้รับการแต่งตั้งให้เป็น บารอน ซึ่งบรรดาศักดิ์นี้พระราชทานโดยพระเจ้ายอร์จ ที่ 5 ในปี พ.ศ. 2472 ทำให้เขาเป็นสมาชิกสภาขุนนาง ซึ่งตามประเพณีของอังกฤษผู้ที่ได้รับพระราชทานบรรดาศักดิ์ ตั้งแต่บารอนขึ้นไป จะต้องมีชื่อสถานที่ต่อท้าย ซึ่งเขาเลือกเอา กิลเวลล์ (Gil Well Park) ที่เป็นชื่อของศนย์ฝึกอบรมผู้บังคับบัญชาลูกเสือนานาชาติ ทำให้เขาได้ชื่อตามบรรดาศกดิ์ว่า บารอน เบเดน โพเอลล์ แห่ง กิลเวลล์ แต่คนทั่วไปมักนิยมเรียก ลอร์ด เบเดน โพเอลล์ ในการชุมนุม Scout ครั้งแรกของโลกในปี พ.ศ. 2463 ที่ประชุมผู้แทน Scout จากประเทศต่างๆ ก็ประกาศให้เขาเป็นประมุขของ Scout ตลอดกาล และทุกคนเรียกท่านอย่างย่อๆว่า B-P