Настройка скетча в файле Menu.h

Перед прошивкой скетча, его нужно настроить на выбранную конфигурацию модулей. Для этого откройте скетч Razor_AHRS_5DOF_Tracker.ino в Arduino IDE и откройте страницу Menu.h:

Найдите строку:

#define SensorVariant 2

Замените двойку на номер вашего варианта верхнего сенсора “Head”. Подробное описание всех доступных вариантов здесь: Razor AHRS. Поддерживаемые модули сенсоров

У меня верхний модуль GY-9250, поэтому я заменил двойку на 8:

#define SensorVariant 8

Найдите строку:

#define OUTPUT__HAS_RN_BLUETOOTH 0

Замените 0 на 1, если вы делаете беспроводной вариант трекера и подключили модуль Bluetooth:

#define OUTPUT__HAS_RN_BLUETOOTH 1

Найдите строку:

#define OUTPUT__BAUD_RATE 57600

Эта строка задаёт скорость обмена. Скорость может принимать два значения:

• 57600

• 115200

Другие скорости обмена не поддерживаются.

Для прошивки “по воздуху” скорость должна быть равна 57600. Если вы не используете прошивку “по воздуху”, можете изменить скорость на 115200:

#define OUTPUT__BAUD_RATE 115200

Скорость обмена задаётся в четырёх местах, и везде она должна быть одинаковой:

• В файле Menu.h

• В настройках модуля Bluetooth

• В файле Connect.ini из пакета программ Razor_AHRS_5DOF

• В настройках входного интерфейса Opentrack “Head Arduino tracker setting”, на странице “Command”

На этом настройка скетча завершена и теперь нужно его прошить в Ардуино.

Razor AHRS 5DOF [20190111]: Самодельный инерционный 5DOF трекер