2014.11.03
前段时间和严老师讨论的时候才发现我对旋转矩阵的理解和他对旋转矩阵的定义不一样，而按我的方法算居然是完全错误的。可是已经投出去的文章却是基于我的方法来的，而且很奇怪也没有发现错误。
这下可麻烦了，因为如果整个程序都错误了，我是断然懒得去改的……于是就有了一下午的概念澄清过程。
Differences between Rotational Transition Matrix and Rotation Matrix
我想如果用英语描述一下我要说的内容，可能很多明白的人就已经知道问题出在哪里了。
旋转变换矩阵：
对坐标系进行变换，矩阵描述的是一个线性变换，不改变任何事情，只是换了一个坐标系。
旋转矩阵：
在同一个坐标系下旋转一个向量，向量本身发生了变化，体现在坐标的变化。
关系：
可以想象，正角度旋转一个坐标系，得到的向量坐标相当于等大负角度旋转向。
这也就解释了为什么它们两个是互逆的。
旋转矩阵一般用\phi来表示，我是在学习Euler转动时第一次接触到。
旋转变换矩阵一般用R来表示。