Woensdag ochtend

Post date: 24-Jun-2009 10:13:53

Goed bezig! We kunnen ondertussen de draaihoek berekenen die het blokje moet maken om te matchen in de doos. De robot is wel enigszinds beperkt in de beweging, de yaw kan maar tussen -110 en 110 graden draaien, dus niet de volle 360 graden die wij eigenlijk willen hebben. We moeten de blokjes in sommige gevallen dus in 2 stappen draaien, omdat de gripper anders de blokjes niet goed vast kan pakken.

We gaan een hoek van het blokje ten opzichte van de wereld berekenen, en de hoek ten opzichte van het blokje tot de doos hebben we. Die twee hoeken gaan we in een bestandje stoppen zodat we ze ook in java kunnen gaan gebruiken!