Post date: 26-Jun-2009 12:36:08
Hmm, stresss! Gisteren tot 9 uur bezig geweest, want de Kinematica werkte nog steeds niet. We moesten om 11 uur presenteren. We waren ergens voor 10 uur hier, maar voordat we de Kinematica konden testen, was het al 10 voor 11. We moesten eerst nog even de webcam goed installeren, afmetingen checken. Arnoud begon haast te maken, we mochten niet te veel uitlopen. Uiteindelijk werd onze eerste test gelijk onze definitieve presentatie, dus erg spannend, vooral voor ons. Uitleg van Bastiaan, Martijn deed de technische details, ik ging wel filmen. Het zou ons verbazen als het zou werken...
De eerste test deden we met alleen de gele cilinder, in principe het makkelijkste blokje, omdat het blokje niet gedraaid hoeft te worden. Het blokje werd in principe goed gepakt, ware het niet dat er per ongeluk een beetje geschoven was, dus dat gaf een klein probleempje, maar een beetje vals spelen door het blokje weer terug te schuiven en daarna ging het goed. Hij ging naar de goede plekboven de doos en liet hem op de juiste plek los. Helaas bleef het blokje een beetje aan de gripper plakken, dus viel het net niet recht omlaag. Zonder te testen werkte de robot dus gewoon goed tijdens de eerste echte proef!
Zie hier het filmpje van de eerste test:
De tweede test zou wat spannender moeten worden, daarbij moest ook gedraaid worden. Het was het gele halve rondje, en dat kon er dus maar op een manier in het vakje. De test ging op zich goed, de gripper pakte perfect het blokje met de juiste hoek. Ook ging hij naar de goede plek, maar helaas kwam de orientatie van het blokje ten opzichte van de houten doos niet goed uit. Het omzetten van de door matlab gevonden (juiste) hoek naar een jointwaarde gaat dus niet helemaal goed, maar ondanks dat zijn we niet ontevreden met het resultaat!
Van deze final test is het filmpje hieronder te bewonderen: