In Bewegung

Ablaufplan

Der Workshop ist für fünf Tage angelegt.

Am ersten Tag erhalten die Teilnehmenden theoretische Einführungen in Funktion und Aufbau des Roboterarms. Außerdem wird das Teach-Pendant sowie grundlegende Arten der Steuerung erklärt. Bevor die Teilnehmenden selbst einfachere Aufgaben zur Bedienung bearbeiten, müssen sie die Sicherheitsunterweisung erhalten und unterschreiben. Parallel zur Arbeit am Roboterarm können sich Interessierte das URSim Paket installieren.

Vorträge zu TCP, Orientierung sowie Singularitäten finden am zweiten Tag statt. Nach einer weiteren Einheit zur Steuerung des Roboterarms können die Teilnehmenden in Gruppen komplexere Aufgaben lösen. Die Haupaufgabe welche in den folgenden drei Tagen bearbeitet werden soll, wird ebenfalls präsentiert.

In den folgenden drei Tagen können die Teilnehmenden experimentieren und die Aufgabenstellung bearbeiten. Es ist wichtig die Zeiten fair zu verteilen, da nicht alle zugleich am Roboterarm arbeiten können. Hierbei hilft der Wochenplan, in dem sich die Gruppen eintragen können. Während der Arbeitszeit sollte immer ein Workshopleiter anwesend sein um Hilfestellung am Gerät zu leisten und Feedback geben zu können.

Am letzten Tag werden die Ergebnisse präsentiert, gemeinsam reflektiert und diskutiert. Eine gute Dokumentation der Ergebnisse ist wichtig. Die Videos werden zusammen mit den Scripten auf der GoogleSite veröffentlich, damit Studierende auch in Zukunft von der Arbeit der Lab Residency profitieren können.

Sicherheitsunterweisung

Bevor Personen mit dem Roboterarm arbeiten, müssen sie das Kapitel Sicherheit des UR5 Handbuchs gelesen und die Kenntnisnahme unterschrieben haben. Die Unterschrift wird in der Digitalen Werkstatt verwahrt und ist somit immer einsehbar. Außerdem empfiehlt sich eine mündliche Sicherheitsunterweisung, die die wichtigsten Punkte des Handbuchs aufgreift und bezug auf die Nutzung an der Hochschule nimmt.

Vorträge

An den ersten beiden Tagen des Workshops werden alle grundlegenden Kenntnisse im Umgang mit dem Roboterarm vermittelt. Die Vorträge zu Aufbau und Funktion des Roboterarms bilden den theoretischen Unterbau. Die Vorträge Bewegung Grundlagen sowie Bewegung Fortgeschritten sind praktische Anleitungen zur Steuerung des Roboterarms. Diese Inhalte werden anhand von Beispielen am Roboterarm verdeutlicht. Die Jenga Aufgaben dienen dazu, die einzelnen Punkte der Lerneinheiten zur Bewegung zu trainieren. Bevor die Teilnehmenden die Aufgaben absolvieren müssen sie die Sicherheitsunterweisung erhalten und unterzeichnet haben.

Aufgabenstellungen

Die Jenga-Aufgaben dienen zum Üben im Umgang mit dem Teach-Pendant. Jeder Lektion zur Steuerung folgt eine Aufgabe zu den vorher behandelten Inhalten.

Nachdem die Teilnehmenden grundlegende Kenntnisse der Steuerung erlangt haben, können sie sich der Bearbeitung der Hauptaufgabe widmen. Diese setzt einen Schwerpunkt auf die Analyse robotischer Bewegung und Programmierung experimenteller und innovativer Bewegungsabläufe. Dabei können vorhandene Werkzeuge genutzt und neue Prothesen gestaltet werden.