Permainan bola baling moden berasal dari benua Eropah dan mula dimainkan secara rasmi pada awal abad ke-20. Ia dipercayai berkembang daripada permainan tradisional yang dimainkan di Denmark, Jerman dan Sweden, yang melibatkan penggunaan tangan untuk menghantar bola.

Bola baling pertama kali dimainkan dalam bentuk yang menyerupai permainan hari ini pada tahun 1917 di Jerman, dan kemudiannya diperbaiki pada tahun 1928 apabila Persekutuan Bola Baling Antarabangsa (IAHF) ditubuhkan. Sukan ini semakin mendapat perhatian dan mula disebarkan ke seluruh dunia.

Pada tahun 1936, bola baling dimasukkan buat kali pertama sebagai acara demonstrasi dalam Sukan Olimpik di Berlin, tetapi ketika itu dimainkan di luar bangunan (outdoor). Bola baling versi gelanggang tertutup (indoor) pula diperkenalkan dalam Sukan Olimpik Munich 1972 dan kekal sehingga kini.

Hari ini, bola baling merupakan sukan yang popular di peringkat antarabangsa dan sering dimainkan di sekolah-sekolah sebagai salah satu aktiviti Pendidikan Jasmani yang mampu menggalakkan kerjasama, kecergasan dan disiplin diri dalam kalangan murid.