叩問與傾聽

劉老師工作之餘也常參與教會活動，當時有些教會青年有著婚姻、家庭、愛情與信仰方面的各種問題，希望組織一個團契，定期聚會、交流、禱告。1975年8月，劉老師成立「愛的團契」，與韓偉院長夫人吳期敏擔任輔導，後因韓師母工作繁忙，輔導工作逐由劉老師夫婦一肩扛起，還曾開放自宅做為聚會場所。1994年卸下團契輔導工作後，劉老師仍不時參與活動。

「英語查經班」是幾位弟兄姊妹邀請劉老師在教會開設的，除增進靈命也向非基督徒傳福音。，1994年6月21日開始首次英語查經班聚會。聚會中只能以英語交談，以增進參與者的聽說能力。從開始的唱詩禱告、活動帶領、問答時間到結束，皆由劉老師一手包辦，直至2004年交棒給其他弟兄。

林治平教授主持的宇宙光全人關懷機構，是劉老師發揮其心理學專長的另一個園地。宇宙光雜誌創立之初，劉老師曾在專欄連載不少輔導類文章，主題範圍為心理衛生、臨床心理學、心理治療等領域，目的是向讀者介紹一些實用心理學知識，增進其心理健康。撰寫專欄文章之外，他也協助回答讀者來信。1976年宇宙光將專欄文章集結成《蛻變Metamorphosis：走出心理的迷宮》一書，出版後受到廣大迴響，許多讀者也透過此書獲得幫助。

1981年宇宙光成立輔導中心，從事諮商輔導、舉辦講座與人才培訓。當時劉老師也經常受邀參與相關活動，並擔任特約輔導員，親自與協談者進行無償諮商，幫助他人走出困境。

師母顧吉衛老師1924年生於天津市，1947年以第一名優異成績畢業於國立中央大學心理系，並受聘北京清華大學心理系助教。未幾中國共產黨奪得華北統治權，顧老師隨家人移居台灣，1950年在新竹師院認識劉老師，兩年後結婚。婚後育有二子，長子祖乾與長女祖惠。

論及兩人相處之道，女兒祖惠回憶劉老師扮演一家之主的角色，講話較有份量；另劉老師情感豐沛、心思細膩，顧老師大而化之，雙方個性互補，加上信仰一致，彼此相互扶持，為所愛奉獻。

對於子女教養，劉老師以開明及尊重方式對待子女；兒子祖乾為美國紐約州立大學石溪分校海岸海洋學博士，現任國立中山大學海洋科學系特聘教授，女兒祖惠為美國愛荷華州立大學園藝學博士，現任行政院科技會報辦公室生衛醫農組主任，各自在其領域擁有一片天地。