Codi del programa Arduino

Aquí es pot veure el codi que fa funcionar la classificadora d'esferes.

/*

PROGRAMA COMPLET

- Polsador filtrat = Pins 2

- Led vermell = Pin 3

- Led verd = Pin 4

- Sensor1 = Pin 7      

- Sensor2 = Pin 8

- Motor pas a pas = 13, 12, 11, 10

- Servomotor = 9

*/

//Polsador filtrat:

int estat =0;

int SenyalAntiga=0;

//sensor dos:

int mida = 0;

//motor pas a pas:

#include <Stepper.h> //Ha d'estar a la llibreria.

int PassosPerRevolucio = 2048; //El total d'una volta.

Stepper motor(PassosPerRevolucio, 13, 12, 11, 10); // Pins.

int Gir = 1024; // Passos que es vol que giri el motor.

int Espera = 250; // ms d'espera.

//Servomotor:

#include <Servo.h>

Servo servomotor;

void setup(){

   pinMode(2, INPUT); //Pin 2 entrada per la senyal del polsador.

   motor.setSpeed(6); //Velocitat de gir: des d'1 fins a 17.

   pinMode(8, INPUT); //Sensor de baix.

   pinMode(7, INPUT); //Sensor de dalt.

   pinMode(3, OUTPUT); //Sortida del led verd.

   pinMode(4, OUTPUT); //Sortida del led vermell.

   servomotor.attach(9);

   Serial.begin(9600);

}

void loop(){

   int SenyalActual = digitalRead(2); //Senyal actual és l'estat del polsador 1. 

   if(SenyalActual==1 && SenyalAntiga ==0){

       estat++;

   } 

   SenyalAntiga=SenyalActual;

   if (estat == 1){ // Comprova si hi ha senyal.

       //polsador filtrat

       Serial.print("ences ____ ");

       digitalWrite (4,1); //verd encès.

       digitalWrite (3,0); //vermell apagat.

       //sensors

       int sensor1= digitalRead(8);

       int sensor2= digitalRead(7);

       if (sensor1==0){ //Es detecta la pilota.

           Serial.print("hi ha bola _____ ");

           delay(1000);

           if(sensor2==0){ // La bola és gran.

               Serial.println("la bola és gran");

               servomotor.write(20); //Decideix la direcció.

               motor.step(Gir); //Gira l'hèlix.

               delay (Espera);   

           }

           if(sensor2==1){ // La bola és petita.

               Serial.println("la bola és petitona");

               servomotor.write(70); //Decideix la direcció.

               motor.step(Gir); //Gira l'hèlix.

               delay (Espera);

           } 

       }

       if(sensor1==1){ //No es detecta la pilota.

           Serial.println ("no hi ha res :(");

       }

   }

   if (estat==2 || estat==0){ // El sistema està apagat.

       estat=0;

       Serial.println("apagat");

       digitalWrite(3,1);

       digitalWrite(4,0);

   }

Serial.println(estat); // Per tenir el control de l'estat.

}