Algorithm

알고리즘 순서도입니다.

현재 경로: 현재 선택해서 주행하고 있는 경로

주행 가능 경로: 장애물이 존재하지 않는 경로

특정 경로와 가까운 주행 가능 경로: Lattice path를 기준으로 횡방향 거리가 가까운 경로