Embedded Files
Inici
Inici
La primera part de la programació consistix en establir les funcions bàsiques i posar-les totes en un codi de test que comprove que funcionen els motors i el brunzidor (buzzer).
Funcions bàsiques a programar:
Marxa avant
Marxa Arrere
Gira dreta
Gira Esquerra
Para
Pita (es poden fer diferents tons per a identificar què fa, per exemple inici, detecta línia, detecta oponent, etc…)
Necessariament, cal crear un programa amb totes les funcions esmentades anteriorment, cadascuna de les funcions amb el nom que corresponga i que s'explica en el següent apartat.
Servomotor FS90R
Servomotor FS90R
Atenent a les característiques tècniques del motor FS90R (Servomotor de rotació continua), cal programar-lo amb els següents paràmetres per al camp ANGLE:
Marxa:
Marxa:
0º - El motor gira en un sentit.
180º - El motor gira en sentit contrari.
Parada:
Parada:
90º. Com que cada model de placa pot variar la seua tolerància, este valor pot oscil·lar. Per tant, per a parar el motor caldrà buscar el millor valor. En tot cas a la placa de prova el valor per a parar el motor és de 95º.
Programa principal
Programa principal
Atenent a les consideracions prèvies i per a facilitar la tasca i entendre millor el programa, caldrà crear les variables numériques igual que estan a la imatge.
D'esta forma, en cada funció utilitzarem el nom de la variable en compte del valor numèric en el camp "Angle"
Per altra banda, al cos del programa caldrà anar executant les funcions esmentades a l'inci de la pàgina, tot al bloc "Bucle".
Evidentment, ara caldrà programar per separat (però al mateix programa) cada una de les funcions .
Funcions a programar
Funcions a programar
Marxa avant
Marxa avant
Nom de la funció: AVANT
Els dos motors deuen posar-se en marxa al mateix temps i en el mateix sentit de gir per a que el robot avance.
Atenció! Cal substituir el camp "Angle" per la variable corresponent.
Para
Para
Nom de la funció: PARA
Els dos motors parats.
Marxa arrere
Marxa arrere
Nom de la funció: ARRERE
Els dos motors deuen posar-se en marxa al mateix temps i en el mateix sentit de gir per a que el robot retrocedisca.
Gira dreta
Gira dreta
Nom de la funció: GIRA_DRETA
Un motor en marxa i l'altre parat per a que el robot gire cap a la dreta.
NOTA: Com alternativa, es pot programar per a que un motor gire cap avant i l'altre arrere per a fer el gir més ràpid.
Gira esquerra
Gira esquerra
Nom de la funció: GIRA_ESQUERRA
Un motor en marxa i l'altre parat per a que el robot gire cap a l'esquerra.
NOTA: Com alternativa, es pot programar per a que un motor gire cap avant i l'altre arrere per a fer el gir més ràpid.
Pita
Pita
Nom de la funció: PITA
Reproduix un so a través del buzzer.
Atenció! Tin en compte el PIN de connexió.
Comprova el resultat final
Comprova el resultat final
Comprova que el robot executa totes les ordres de manera correcta i l'ordre establert.
Amb permís del professor, grava una seqüència curta de video amb les accions del robot.
Page updated
Report abuse