สมเด็จพระกนิษฐาธิราชเจ้า กรมสมเด็จพระเทพรัตนราชสุดา ฯ สยามบรมราชกุมารี ทรงห่วงใยในสุขภาพอนามัยของราษฎร จึงโปรดเกล้าฯ ให้ดำเนินงานโครงการหน่วยทันตกรรมพระราชทาน ดังนั้นเพื่อให้การดำเนินงาน “โครงการหน่วยทันตกรรมพระราชทาน สมเด็จพระเทพรัตนราชสุดา ฯ สยามบรมราชกุมารี” เป็นไปตามพระราชประสงค์ สำนักพระราชวังจึงมีคำสั่งแต่งตั้งคณะกรรมการ โครงการหน่วยทันตกรรมพระราชทาน สมเด็จพระเทพรัตนราชสุดา ฯ สยามบรมราชกุมารี ขึ้น ตั้งแต่ วันที่ ๐๑ พฤษภาคม พ.ศ.๒๕๔๑ และมีคำสั่งแต่งตั้งต่อเนื่องมาจนปัจจุบัน
คณะทันตแพทยศาสตร์ มหาวิทยาลัยมหิดล ได้เล็งเห็นถึงการพัฒนาคุณภาพชีวิตของราษฎรในชนบทห่างไกล ซึ่งสภาวะสุขภาพช่องปากนั้นเป็นปัจจัยอย่างหนึ่งที่สำคัญต่อคุณภาพในการดำรงชีวิต ดังนั้นเพื่อสนองตามพระราชประสงค์ คณะทันตแพทยศาสตร์ มหาวิทยาลัยมหิดล จึงได้จัดหน่วยทันตกรรมเคลื่อนที่ เพื่อให้การรักษาแก่นักเรียนและประชาชนตามพื้นที่ที่อยู่ในโครงการพระราชดำริของพระองค์ท่านเป็นครั้งคราว
เมื่อวันที่ ๓๐ กันยายน ๒๕๔๐ ณ โรงเรียนตำรวจตระเวนชายแดนบ้านเรดาร์ อำเภอสังขละบุรี จังหวัดกาญจนบุรี ศาสตราจารย์เกียรติคุณ ทันตแพทย์สมศักดิ์ จักรไพวงศ์ คณบดีคณะทันตแพทยศาสตร์ มหาวิทยาลัยมหิดล ในขณะนั้น กราบบังคมทูล ขอพระราชานุญาตถวายหน่วยทันตกรรมเคลื่อนที่ คณะทันตแพทยศาสตร์ มหาวิทยาลัยมหิดล เพื่อถวายงานตามพระราชประสงค์ในการดูแลสุขภาพช่องปากของนักเรียนโรงเรียนตำรวจตระเวนชายแดนและโรงเรียนในโครงการพระราชดำริฯ รวมทั้งประชาชนในถิ่นทุรกันดารและผู้ด้อยโอกาส เพื่อให้เกิดทันตสุขภาวะที่ดี
ต่อมาในวันที่ ๑ พฤษภาคม ๒๕๔๑ พระองค์ท่านได้ทรงโปรดเกล้าฯ แต่งตั้งคณะกรรมการโครงการหน่วยทันตกรรมพระราชทาน สมเด็จพระเทพรัตนราชสุดา ฯ สยามบรมราชกุมารี ขึ้นตามคำสั่งสำนักพระราชวังที่ ๑๒๕/๒๕๔๑ ลงวันที่ ๑๗ เมษายน ๒๕๔๑ และทรงโปรดเกล้าให้ใช้ตราสัญลักษณ์สำนักงานโครงการส่วนพระองค์ ให้เป็นตราสัญลักษณ์ประจำหน่วยทันตกรรมพระราชทานฯ นับว่าเป็นพระมหากรุณาธิคุณอย่างสูงสุดแก่ชาวคณะทันตแพทยศาสตร์ มหาวิทยาลัยมหิดล
ต่อมาเมื่อปี พ.ศ. ๒๕๕๓ ประชุมสภามหาวิทยาลัย ครั้งที่ ๔๑๑ ได้อนุมัติโครงสร้างใหม่ของคณะทันตแพทยศาสตร์ มหาวิทยาลัยมหิดล โดยยกระดับหน่วยทันตกรรมพระราชทานและทันตกรรมเคลื่อนที่ ขึ้นเป็น “ ศูนย์ทันตกรรมพระราชทานและทันตกรรมเคลื่อนที่ ” เนื่องจากมีการปฏิบัติงานตามพันธกิจที่ได้รับมอบหมายทั้งจากคณะกรรมการโครงการหน่วยทันตกรรมพระราชทานฯ และจากมหาวิทยาลัยมหิดล รวมทั้งเป็นศูนย์ประสานงานข้อมูลโครงการหน่วยทันตกรรมพระราชทานสมเด็จพระเทพรัตนราชสุดา ฯ สยามบรมราชกุมารี
และในวันที่ ๔ กุมภาพันธ์ ๒๕๕๔ สำนักราชเลขาธิการ ได้มีหนังสือ ที่ รล ๐๐๑๐/๑๐๑๔ ถึง อธิการบดีมหาวิทยาลัยมหิดล มีความแจ้งว่า สมเด็จพระเทพรัตนราชสุดา ฯ สยามบรมราชกุมารี ทรงมีพระราชทานพระราชานุญาตให้ใช้ชื่อ ศูนย์ทันตกรรมพระราชทาน คณะทันตแพทยศาสตร์ มหาวิทยาลัยมหิดล ว่า “ศูนย์ทันตกรรมพระราชทานสมเด็จพระเทพรัตนราชสุดา ฯ สยามบรมราชกุมารี”
พื้นที่ ศศช จำนวน 36 แห่งได้แก่
ศศช.บ้านป่ากล้วย /ศศช.บ้านสามสบบน /ศศช.บ้านนาฮ่องใต้ /ศศช.บ้านสบจอก
/ศศช.บ้านโป่งขนุน /ศศช.บ้านแม่นิงกลาง /ศศช.บ้านแม่นิงใน /ศศช.บ้านสบแม่สะต๊อบ
ศศช.บ้านสะมอจาล่าง/ศศช.บ้านสะมอจาบน/ศศช.บ้านแม่จุมสาม/ศศช.บ้านขุนแม่นาย
/ศศช.บ้านห้วยทรายเหลือง/ศศช.บ้านสบผาหลวง/ศศช.บ้านโป่งสะแยน
ศศช.บ้านแม่ขอมใต้/ศศช.บ้านสันปูเลย/ศศช.บ้านแม่แฮใน/ศศช.บ้านเซโดซา/ศศช.บ้านแม่ปิคี/ศศช.บ้านกองบอด/ศศช.บ้านกองบอดใต้
ศศช.บ้านอมสูง/ศศช.บ้านแม่แอบ/ศศช.บ้านแม่แอบใน/ศศช.บ้านเคาะท่า/ศศช.บ้านกิ่วสะแวกเก่า/ศศช.บ้านกิ่วสะแวกใหม่/ศศช.บ้านกิ่วสะแวกใต้
ศศช.บ้านแม่ป๊อก/ศศช.บ้านห้วยหวาย/ศศช.บ้านห้วยวอก/ศศช.บ้านมืดหลอง/ศศช.บ้านถวน/ศศช.บ้านแม่ขี้มูกน้อย/ศศช.บ้านอมแรด
หน่วยทันตกรรมเคลื่อนที่ โรงเรียนบ้านสองธาร
หน่วยทันตกรรมเคลื่อนที่ ตชด.บ้านทุ่งแก
หน่วยทันตกรรมเคลื่อนที่ บ้านปางหินฝน