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這份程式碼主要分為 「初始化」、「手控模式」 與 「自動腳本」 三大區塊。

1. 頂部初始化 (setup)

這是機器人的「大腦開機」程序，只會執行一次。

Mini.begin(): 設定板子版本與通訊速度。

Mini.PS2.begin(): 喚醒遙控器接收器。

Mini.M1.set(0): 確保開機時馬達是靜止的，避免小車暴衝。

2. 核心迴圈 (loop)

這是機器人的「神經中樞」，每秒鐘會重複執行約 50 次。

🕹️ Ａ區：手動行走與死區處理

程式會不斷判斷：學生是在按 「十字鍵」 還是推 「蘑菇頭」？

優先權：十字鍵比蘑菇頭優先。如果按住「上」，馬達就全速前進。

map() 映射：將遙控器的訊號 (0~255) 轉換成馬達的動力 (-100~100)。

abs(moveL) < 15：這就是死區設定。如果訊號太小，程式會當作沒推，強制馬達停止，解決蘑菇頭自走的問題。

🚀 Ｂ區：自動化腳本 (if SQUARE)

當學生按下 方塊鍵 (□) 時，會進入這個「劇本模式」。

順序執行：程式會一列一列執行裡面的指令。

delay(ms)：這是最重要的部分，代表「這個動作要持續多久」。例如 delay(1000) 就是跑 1 秒。

set(0)：每個動作結束都會強制停止馬達，確保機器人停在精確的位置。

🛑 Ｃ區：緊急停止與舵機配置

圓圈鍵 (○)：被設計為最高權限，按下立刻執行 set(0) 讓車子停下。

按鈕映射：例如 if (Mini.PS2.R1) Mini.RC1.set(180)，就是把手把訊號直接導向舵機角度。

💡 提示懂了嗎?：

調整距離：如果 30 秒自動模式下，車子走得不夠遠，要改哪個數字？（答：delay 的毫秒數）

修正自走：如果沒動手把，車子卻在慢慢爬，要調整哪裡？（答：abs 後面的死區數值）

動力方向：如果推左搖桿，左邊輪子沒動反而是右邊動，該改哪個馬達代號？（答：把 M1 與 M2 對調）