Занятие11
Мобильные роботы
Мобильные роботы
Главная особенность мобильного робота – способность к маневрированию. Пусть наш первый робот будет оснащен двумя моторами, соединенными по отдельности с правым и левым колесами. В жизни такие устройства встречаются часто, например танки.
Главная особенность мобильного робота – способность к маневрированию. Пусть наш первый робот будет оснащен двумя моторами, соединенными по отдельности с правым и левым колесами. В жизни такие устройства встречаются часто, например танки.
Mobilnye_roboty_DS (1).pptx
Двухмоторная тележка с тремя точками опоры – наиболее распространенная разновидность мобильных роботов. Две точки опоры – это ведущие колеса, а третья – свободно вращающееся колесико. В таких тележках центр масс должен находиться ближе к ведущим колесам, тогда тележке будет проще передвигаться и маневрировать.
Двухмоторная тележка с тремя точками опоры – наиболее распространенная разновидность мобильных роботов. Две точки опоры – это ведущие колеса, а третья – свободно вращающееся колесико. В таких тележках центр масс должен находиться ближе к ведущим колесам, тогда тележке будет проще передвигаться и маневрировать.
Алгоритм создания тележки:
Алгоритм создания тележки:
Для придания устойчивости установим сервомоторы с обеих сторон от NXT. Но сначала надо зарядить аккумуляторную батарею и вставить ее в NXT.
Для придания устойчивости установим сервомоторы с обеих сторон от NXT. Но сначала надо зарядить аккумуляторную батарею и вставить ее в NXT.
Программное управление мобильным роботом
Программное управление мобильным роботом
Познакомимся с интерфейсом NXT
Познакомимся с интерфейсом NXT
Как написать программу управления роботом с помощью NXT
Как написать программу управления роботом с помощью NXT
Нажав на эту кнопку, перед вами откроется меню, показывающее, какие порты следует использовать для подключения двигателей и датчиков.
Нажав на эту кнопку, перед вами откроется меню, показывающее, какие порты следует использовать для подключения двигателей и датчиков.
Убедитесь, что кабели подключены правильно и нажмите оранжевую кнопку. Перед вами откроется программный лист
Убедитесь, что кабели подключены правильно и нажмите оранжевую кнопку. Перед вами откроется программный лист
Сначала лист содержит 5 пустых блоков, которые надо заполнить.
Сначала лист содержит 5 пустых блоков, которые надо заполнить.
Черный треугольник показывает, какой блок сейчас активен.
Черный треугольник показывает, какой блок сейчас активен.
Разные блоки могут делать разные вещи: Движение, повороты, звуки, задавать время задержки, останавливать, повторять.
Разные блоки могут делать разные вещи: Движение, повороты, звуки, задавать время задержки, останавливать, повторять.
После того, как программа написана, нажмите оранжевую кнопку.
После того, как программа написана, нажмите оранжевую кнопку.
Чтобы остановить работу программы и выключить NXT, нажимайте на нижнюю серую кнопку до тех пор, пока не появится:
Чтобы остановить работу программы и выключить NXT, нажимайте на нижнюю серую кнопку до тех пор, пока не появится:
Программа из оперативной памяти сотрется
Программа из оперативной памяти сотрется
Изобретательская задача
Изобретательская задача
В 1777 году Петром Дальгреном была изобретена первая в мире раздвижная лестница, которая поднималась на высоту 20 метров. Лестница транспортировалась в сложенном состоянии и оборудовалась площадкой для спасения людей из горящих зданий. За это полезное изобретение Российская академия наук присудила медаль изобретателю. В актах Российской академии наук по поводу изобретения Дальгрена было отмечено: «Все, что обещает скорую и надежную помощь в таких разрушительных действиях, какими являются пожары, представляет исключительно большой интерес для человечества и потому не может не привлечь внимания Академии. Мы постараемся сообщить народу об этой новой машине, которая сочетает большую простоту частей и дешевую конструкцию, и потому может быть применена как удобное средство для тушения пожаров… Одно из наибольших преимуществ таких лестниц состоит в том, что они держаться в воздухе, не прислоняясь к дому, у которого работают для тушения пламени». Это уникальный даже по современным представлениям случай, когда автор создания новой пожарной техники удостаивался столь высокой награды. В том же году русским умельцем Лобовым была сконструирована и изготовлена 24-метровая механическая лестница.
В 1777 году Петром Дальгреном была изобретена первая в мире раздвижная лестница, которая поднималась на высоту 20 метров. Лестница транспортировалась в сложенном состоянии и оборудовалась площадкой для спасения людей из горящих зданий. За это полезное изобретение Российская академия наук присудила медаль изобретателю. В актах Российской академии наук по поводу изобретения Дальгрена было отмечено: «Все, что обещает скорую и надежную помощь в таких разрушительных действиях, какими являются пожары, представляет исключительно большой интерес для человечества и потому не может не привлечь внимания Академии. Мы постараемся сообщить народу об этой новой машине, которая сочетает большую простоту частей и дешевую конструкцию, и потому может быть применена как удобное средство для тушения пожаров… Одно из наибольших преимуществ таких лестниц состоит в том, что они держаться в воздухе, не прислоняясь к дому, у которого работают для тушения пламени». Это уникальный даже по современным представлениям случай, когда автор создания новой пожарной техники удостаивался столь высокой награды. В том же году русским умельцем Лобовым была сконструирована и изготовлена 24-метровая механическая лестница.
Изобретите и сконструируйте из деталей Лего пожарную машину, к которой прикреплена такая раздвижная лестница. Машина должна двигаться вперед-назад, лестница максимально складываться для стоянки в невысоком гараже, максимально раздвигаться для поднятия пожарных на высотный пожар и иметь символическую площадку. Лестница должна состоять из двух одинаковых частей.
Изобретите и сконструируйте из деталей Лего пожарную машину, к которой прикреплена такая раздвижная лестница. Машина должна двигаться вперед-назад, лестница максимально складываться для стоянки в невысоком гараже, максимально раздвигаться для поднятия пожарных на высотный пожар и иметь символическую площадку. Лестница должна состоять из двух одинаковых частей.