Aquest programa ha de contenir les instruccions de funcionament del robot. xgo.py les tradueix a bytes i les envia al controlador del robot via UART.
L'execució ha d'estar definida en una funció executar() que és la que és cridada per main.py
Per fer proves definirem reaccions a la recepció de missatges de ràdio enviat pel micro:bit comandament.
# ==== imports ====
from microbit import *
import xgo
import radio
import music
# no cal inicialitzar la ràdio, ja s'ha inicialitzat des de main.py
# ==== funció principal cridada des de main.py ====
def executar():
xgo.posicio_inicial_estable() # deixa el robot en estat neutre i estable inicial
while True: # accions condicionades a la recepció de missatges de ràdio
pkt = radio.receive_full()
if pkt: # si s'ha rebut dades per ràdio ...
data = pkt[0] # desa les dades rebudes
if data and (b"XGO:C" in data):
accio_1()
elif data and (b"XGO:D" in data):
accio_2()
elif data and (b"XGO:E" in data):
accio_3()
elif data and (b"XGO:F" in data):
accio_4()
elif data and (b"XGO:STOP" in data):
return # surt del bucle i per tant de la funció. retorna a main.py
sleep(30)
# ==== accions a executar, definides com a funcions ====
def accio_1():
music.pitch (1000, 200) # beep curt (freqüència 1000 Hz (to), durada 200 ms)
def accio_2():
music.pitch (1000, 200)
def accio_3():
music.pitch (1000, 200)
def accio_4():
music.pitch (1000, 200)
El programa de l'emissor de ràdio (utilitzem joystick:bit)
