DEMO

#test.py

from microbit import *

import xgo

#import husky

#import veu

import radio

import music

#i2c.init(freq=100000)

#asr = veu.VeuDF2301Q()

#asr.configurar(volum=5, wake_time=20, mute=True)

def executar():    # funció principal cridada des de main.py

    xgo.posicio_inicial_estable()    # robot a posició inicial

    while True:

        pkt = radio.receive_full()

        if pkt:

            data = pkt[0]

            if data: 

                if b"XGO:ENDAVANT" in data:     # joystick amunt (Y>800) -> endavant

                    xgo.caminar (0xA0)

                elif b"XGO:ENRERE" in data:     # joystick avall (Y<200) -> enrere

                    xgo.caminar (0x40)

                elif b"XGO:DRETA" in data:      # joystick dreta (X<200) -> gira dreta  

                    #xgo.girar (0x40)

                elif b"XGO:ESQUERRA" in data:   # joystick esquerra (X>800) -> gira esquerra

                    xgo.girar (0xA0)

                elif b"XGO:C" in data:

                    xgo.executar_accio(130)     # agafa bola del terra

                elif b"XGO:D" in data:

                    accio_1()                   # deixa bola al terra

                elif b"XGO:E" in data:

                    xgo.executar_accio(11)      # fer pipi

                elif b"XGO:F" in data:

                    xgo.executar_accio(18)      # olisquejar

                elif b"XGO:STOP" in data:   # joystick no accionat -> atura

                    xgo.stop()

                elif b"XGO:SURT" in data:   # botó B -> surt de test.py i torna a main.py

                    return                  

        sleep(10)

def accio_1():    # deixar bola

    xgo.pinca_tancar()

    sleep(50)

    xgo.desplacar_cos("z",0x00)    # cos avall

    xgo.girar_cos("y",0xFF)        # gir cos cap endavant

    sleep(50)

    xgo.brac(0xD0)

    xgo.avant_brac(0x90)

    sleep(2000)

    xgo.pinca_obrir()   

    sleep(2000)

    xgo.posicio_inicial_estable()