Com que la micro:bit es comunicarà amb el controlador del robot via UART, no podrem accedir-hi des de l'ordinador quan estigui en execució -> Hem de treballar amb un fitxer main.py desat a micro:bit des del començament.
Per tal de poder accedir des de Thonny farem que no s'activi UART fins que no rebi un missatge per ràdio. Així, encara que s'estigui executant main.py, fins que no enviem el missatge podrem modificar els programes des de Thonny.
main definitiu
compactat i afegit so en cas d'error
from microbit import *
import radio
import music
# inicialització i activació de la ràdio:
radio.config (group=23, channel=50, power=7, queue=20, length=32)
radio.on()
def esperar_go():
display.clear() # assegurem que la pantalla comença apagada
while True:
pkt = radio.receive_full() # (bytes, rssi, timestamp) o None
if pkt: # si es reb paquet per ràdio ...
data = pkt[0] # extreu els bytes del paquet
if data and (b"XGO:GO" in data): # si s'ha rebut XGO:GO ...
for y in range(5):
display.set_pixel(0, y, 9) # encen la 1a columna (lluentor màxima)
sleep(300)
return # return surt de la funció i continua l'execució del programa
sleep(30)
while True:
esperar_go() # espera activació (missatge de ràdio)
try: # importa mòduls només quan GO activat (xgo conté la inicialització de l'UART)
import xgo # driver del robot
import test # programa d'execució
xgo.inicialitzar(0xA0) # inicialitza el robot
test.executar() # i executa test
except Exception as e: # si hi ha algun error ...
music.pitch(1000, 200) # bip curt d'error (freqüència, durada)
display.clear() # apaga la pantalla
sleep(200) # torna al mode espera (i requereix un altre GO)
radio.config(
group=23, # Grup de ràdio: només es reben missatges del mateix grup (0–255)
channel=50, # Canal de ràdio (frequency band): evita interferències amb altres micro:bits
power=7, # Potència d’emissió (0–7). 7 = màxim abast
queue=20, # Mida de la cua de missatges rebuts (més gran = menys pèrdues)
length=32 # Màxim de bytes per missatge. "XGO:GO" ocupa pocs bytes, però 32 és un valor segur.
)
L'emissor (programat amb MakeCode)
El grup i la banda de freqüència han de coincidir amb les definides a main.py
El missatge s'envia 5 vegades per assegurar que serà rebut.
