ACCIONS PREDEFINIDES

El firmware del controlador del robot té una sèrie d'accions predefinides. 

Aquests patrons tenen una durada concreta, diferent en cada cas, i sempre acaben amb la posició per defecte.

xgo.executar_accio (ID ACCIO)

Podem encadenar accions (amb o sense pausa entre una i altra):

xgo.executar_accio (11)

xgo.executar_accio (18)

Podem definir el temps d'execució de l'acció (sortir abans del temps predefinit) i evitar la posició inicial final:
xgo.executar_accio(11, esperar=False)

sleep(6000)    # amb aquest sleep definim la durada de l'acció

xgo.executar_accio(18) 

Les accions 128, 129, 130 utilitzen el braç

acció 255: postura per defecte

canvis a xgo

Reflectits a https://github.com/TecnoLogicsIB/XGO/blob/main/xgo.py 

# --- Accions ---

# Durades de les accions en mil·lisegons (ms)

_DUR_MS = {

    1: 3000,    # get down

    2: 3000,    # stand up

    3: 5000,    # creep forward

    4: 5000,    # circle around

    6: 4000,    # squat up

    7: 4000,    # turn roll

    8: 4000,    # turn pitch

    9: 4000,    # turn yaw

    10: 7000,   # three-axis rotation

    11: 7000,   # pee

    12: 5000,   # sit down

    13: 7000,   # wave

    14: 10000,  # stretch

    15: 6000,   # wave

    16: 6000,   # swing left and right

    17: 4000,   # begging for food

    18: 6000,   # looking for food

    19: 10000,  # shake hands

    20: 9000,   # chicken head

    21: 8000,   # push ups

    22: 7000,   # look around

    23: 6000,   # dance

    24: 7000,   # naughty

    128: 10000, # catch up

    129: 10000, # caught

    130: 10000, # catch

    255: 1000,  # restore default posture

}

def executar_accio(action_id, esperar=True, durada_ms=None):

    # Prioritat: durada passada manualment

    if durada_ms is not None:

        dur = durada_ms

    else:

        dur = _DUR_MS.get(action_id, 0)

    # Enviar ID d'acció al robot

    escriure_byte(0x3E, action_id & 0xFF)

    # Si cal esperar, ho fem en ms

    if esperar and dur > 0:

        sleep(dur)

        stop_accio()

    return dur

def stop_accio():

    # 1) prova de cancel·lar acció

    escriure_byte(0x3E, 0x00)

    sleep(20)

    # 2) override mínim per interrompre l'acció (segons la idea "interrupted by other commands")

    #    posar velocitats a "0" (0x80 és centre/aturat en aquests registres)

    escriure_byte(0x30, 0x80)  # forward/back speed = 0

    escriure_byte(0x31, 0x80)  # left/right speed = 0

    escriure_byte(0x32, 0x80)  # yaw speed = 0

    # 3) parar "no progress / step height" (0x00 = stop)

    escriure_byte(0x3C, 0x00)