EL BRAÇ DE XGO
EL BRAÇ DE XGO
Embedded Files
La pinça final del braç mecànic es mou en un pla amb l'eix X com a abscissa i l'eix Z com a ordenada. La trajectòria del moviment està determinada per les coordenades (X, Z) de la pinça.
X = endavant/enrere, Z = amunt/avall.
L'origen de coordenades és l’“espatlla” del braç (l’articulació a la base)
La figura és un esquema del rang de moviment de la pinça. El braç només es pot moure quan les coordenades (X, Z) es troben dins de l'àrea blava, més enllà d'aquest rang, el braç robòtic no es mourà.
Radi mínim = 50 mm → no pot acostar la pinça a menys de 5 cm del centre (no es pot plegar més).
Radi màxim = 150 mm → no pot estirar-se més enllà de 15 cm.
Si demanem posicions fora d’aquest anell, el braç no es mourà.
No és fàcil controlar el braç robòtic de l’XGO de manera ràpida i fluida cap a una posició específica. Tampoc és fàcil controlar el braç en temps real pas a pas, perquè els blocs d’ordres que controlen els motors del braç inclouen un temps de retard (delay).
A MakeCode no es treballa amb mil·límetres absoluts, sinó amb percentatges (0–100) de recorregut màxim de cada eix del braç:
X = 0 … 100 → tot el rang horitzontal que la pinça pot recórrer.
Z = 0 … 100 → tot el rang vertical.
Quan diem (X=100, Z=0) en realitat diem “posa la pinça a l’extrem més lluny en X i baix de tot en Z”.
Si demanem una combinació que el mecanisme no pot assolir (perquè és fora de l’“anell físic”), ignora l’ordre i no es mou.
També hi ha l’opció que la pinça mantingui la posició quan el gos canvia d’alçada (autostabilització del braç).
Per determinar posicions vàlides podem moure el braç des del mòbil amb l'aplicació XGO, que va mostrant les coordenades en tot moment.
PROVEM EL BRAÇ
PROVEM EL BRAÇ
Page updated
Report abuse