CALIBRACIÓ
CALIBRACIÓ
Embedded Files
Calibració dels motors
Entendre per què cal calibrar:
Cada motor (servo) del robot té una posició “zero” (punt central).
Amb l’ús o petites variacions de muntatge, aquests zeros poden quedar desalineats → el robot no es manté recte, camina tort o té una pota més alta que l’altra.
La calibració et permet ajustar manualment cada articulació fins que el robot estigui estable i simètric.
https://wiki.elecfreaks.com/en/microbit/robot/xgo-robot-kit-v2/FAQ#recalibrate-the-robot-dog
S'ha de fer des de l'app
https://wiki.elecfreaks.com/en/pico/cm4-xgo-robot-kit/advanced-development/python-development/
Aquesta part no es pot fer amb blocs de MakeCode. Tenim dues opcions:
Opció 1: Amb l’APP oficial XGO
Connecta el robot per Bluetooth a l’APP.
A Configuració → “Developer mode” apareix el botó Calibrate.
Quan el premis, els motors es desactiven.
Col·loca les potes així (postura estàndard):
Cos horitzontal i paral·lel al terra.
Cama a 90° respecte el cos.
Tíbia a 90° respecte la cama i tocant a terra.
Torna a confirmar i guarda → el robot recorda aquesta posició.
Opció 2: Amb el commutador de la placa
Obre la tapa i busca el switch de calibratge.
Passa’l a ON → els motors es paren.
Col·loca les potes en la postura estàndard (igual que abans).
Torna el switch a OFF → es guarda la calibració.
Afinar després amb MakeCode
A MakeCode no calibres, però pots corregir petites desviacions:
Començar sempre amb la postura Default (El robot entra a la postura neutra (totes les potes ben posades). Et serveix de “reset” abans de començar qualsevol seqüència)
Utilitzar velocitats moderades (25-40%)
Controlar nivell de bateria: > 50%
Podem fer-lo avançar amb el bloc move_xgo(forward, speed)
Corrgir si es decanta
(són correccions petites, com posar un calç a una cadira)
Si veus que sempre tira cap a la dreta:
xgo.rotate_angle_reel(xgo.body_direction_xyz_enum.Y, 5)
→ Això inclina lleugerament el cos a l’esquerra, compensant la desviació.
Si tira cap a l’esquerra:
xgo.rotate_angle_reel(xgo.body_direction_xyz_enum.Y, -5)
→ Inclina lleugerament el cos a la dreta.
(El valor 5 és un exemple: pots provar amb 2, 3, 5… fins trobar el punt just. Els valors solen ser petits, no més de ±10.)
A → corregeix a l’esquerra (+roll).
B → corregeix a la dreta (–roll).
A+B → inicia la marxa amb la correcció.
Logo → stop + reset.
Prem A+B → el robot comença a caminar endavant (velocitat 30).
Si veus que es desvia:
Prem A per afegir +1 (més cap a l’esquerra).
Prem B per restar –1 (més cap a la dreta).
Cada cop veuràs el valor de rollOffset al display del micro:bit.
Quan estigui recte, recorda el valor que et funciona millor.
Prem el Logo per aturar i reiniciar postura.
Comprovar angles de servos
Page updated
Report abuse