ลูกเสือได้กำเนิดครั้งแรกในประเทศอังกฤษ เมื่อ พ.ศ. 2450 โดยท่านลอร์ดบาเดน เพาเวลล์ กิจการลูกเสือในยุคแรกมีจุดประสงค์เพื่อเตรียมคนไว้เป็นทหาร หลายประเทศที่ไม่มีพระราชบัญญัติเกณฑ์ทหาร จึงได้จัดให้มีลูกเสืออย่างประเทศอังกฤษบ้าง หลังจากนั้นไม่นานกิจการลูกเสือก็ได้แพร่หลายเข้าไปยังประเทศสหรัฐอเมริกา