日程 ： 2019年9月3日（火）
時間 ： 13:15～16:40（13:00 開場）
参加費 ： 1000円（領収書が必要な方には、「(株)ブイエムシー」名で発行致します。）
場所 ： キャンパス・イノベーションセンター東京 多目的室２（下の地図を参照ください）
参加申込：peatix か facebook から参加登録をお願いします。
懇親会：17:30～
場所：カフェラウンジコロン https://colon.owst.jp/ (プロジェクタも使えます）
参加費：4000円程度
テーマ：物理エンジンの先にあるもの
概要: 第4回となる物理エンジンサミットですが、昨年はユーザ寄りでしたので、今年は初心に帰って物理エンジン開発者同士の情報交換にフォーカスします。物理エンジンの技術はゲームなどではすでに普及し、基盤技術として利用されている状況です。一方、実ロボットのソフトウェアや制御の研究開発への応用では、まだまだ問題が残っています。また、軌道生成やより自然な動作の生成など新たな応用では、従来の物理エンジンの枠を越えた計算にも注目が集まっています。そこで実ロボットと新たな応用にフォーカスしつつ講演とパネルを企画しています。
プログラム
13:15-13:40 中岡慎一郎（株式会社コレオノイド）
演題：「物理エンジンを補完するギミックの追加実装によるロボットタスクの疑似シミュレーション」
概要：ものづくりや災害対応をはじめとするロボットの各種タスクについて、物理エンジン単体で実用的なシミュレーションを実現することは難しい。本発表ではこれを解決するための追加実装を「ギミック」とし、これを用いた擬似的なシミュレーションによってロボットタスクへの現実的な対応を行う方法について、DARPA Robotics ChallengeやWorld Robot Summitでの実例を踏まえて解説する。
13:40-14:05 長谷川晶一（東京工業大学）
演題：「衝突判定にとっての単純な形状、難しい形状」
概要：物理エンジンでは接触判定手法や拘束力計算の都合で、単純な形状モデルがしばしば使われる。
しかし、接触判定にとっての単純な形状は、グラフィクスの都合とは大きく異なり、人間にとっても直感的でない。また、拘束条件の工夫によって、扱える形状を広げることができる。
本講演では、ナローフェーズの判定手法と拘束条件生成と合わせて紹介しつつ、扱いやすい形状、難しい形状について突っ込んで考える。
14:30-14:55 田崎勇一（神戸大学）
演題：「最適化計算にもとづく接触をともなう運動の自動生成」
概要：ロボット/キャラクタと外界との接触を相補性制約として記述し，最適化計算により所望の目的を達成する運動を自動的に生成する研究の動向について紹介する．
14:55-15:20 三武裕玄（東京工業大学）
演題：「キャラクタの表現と存在感のためのシミュレーション」
概要：キャラクタの動作をシミュレーションで生成することで高度なインタラクティブ性と力学的リアリティを実現できる。それでもなお、キャラクタらしさを与えるには人手によるデザインの手法が必要である。本発表ではシミュレータを動作生成に用いたインタラクティブキャラクタの実例を紹介し、自在な動作生成と直感的な動作デザインを両立する動作デザイン環境を提案する。さらに、キャラクタ表現に有用なシミュレータの機能について検討する。
15:40-16:40 パネルディスカッション、フリーディスカッション
移動
17:30～ 懇親会