リーダーフォロワー型の協調運搬
グローバル情報である物体の目標を取得可能なロボットは一台のリーダーのみで，その他のフォロワーは周囲のローカル情報に基づいて物体を押すことで，できるだけ少ないグローバル情報の取得で物体を目標まで運搬します．
[ Y. Fukao, T. Endo, and F. Matsuno, “Leader–follower cooperative transportation of a circular object by swarm robots based on local information,” IEEE Access, vol. 14, pp. 52927–52946, Apr. 2026. ]
非ホロノミック拘束を持つ物体の協調運搬
受動固定車輪を持つため車軸方向には横移動できない物体（非ホロノミック拘束を持つ物体）を，物体の非ホロノミック拘束を考慮した制御器を設計することで，物体を目標の位置と姿勢まで運搬します．
[ Y. Fukao, T. Terakawa, T. Endo, F. Matsuno, Y. Morimoto, T. Koshimoto, and D. Mizuno, “Cooperative transportation of an object with a nonholonomic constraint by a swarm robot,” ROBOMECH Journal, vol. 12, no. 1, May 2025. ]