• 2018年3月　関西大学 システム理工学部 電気電子情報工学科　卒業

• 2020年3月　関西大学大学院 理工学研究科 システム理工学専攻 博士前期課程 修了（指導教員: 三好 誠司 教授）

• 2023年3月　奈良先端科学技術大学院大学 先端科学技術研究科 博士後期課程 修了（指導教員: 松原 崇充 教授）

• 2023年4月　奈良先端科学技術大学院大学 特任助教

• 2025年4月　関西大学 システム理工学部 助教　現在に至る

論文誌

1. Edgar Anarossi (NAIST), Yuhwan Kwon (NAIST, Kansai University), Hirotaka Tahara (NAIST, Kobe City College), Shohei Tanaka, Keisuke Shirai, Masashi Hamaya, Cristian C. Beltran-Hernandez, Atsushi Hashimoto (OMRON SNIC X), and Takamitsu Matsubara (NAIST), "KeyMPs: One-Shot Vision-Language Guided Motion Generation by Sequencing DMPs for Occlusion-Rich Tasks," IEEE Access, vol. 13, pp. 125420-125441, 2025 

2. Cynthia Ochoa (NAIST), Hanbit Oh (AIST), Yuhwan Kwon (NAIST), Yukiyasu Domae (NAIST, AIST), and Takamitsu Matsubara (NAIST), "ISPIL: Interactive Sub-Goal-Planning Imitation Learning for Long-Horizon Tasks With Diverse Goals," IEEE Access, vol. 12, pp. 197616-197631, 2024

3. Yuhwan Kwon, Hikaru Sasaki (NAIST), Terushi Hirabayashi, Kaoru Kawabata (Hitz), and Takamitsu Matsubara (NAIST), "Policy Optimization for Waste Crane Automation From Human Preferences," IEEE Access, vol. 11, pp. 126524-126541, 2023

4. Yuhwan Kwon, Yoshihisa Tsurumine (NAIST), Takeshi Shimmura (Ganko Food Service, Ritsumeikan University), Sadao Kawamura (Ritsumeikan University), and Takamitsu Matsubara (NAIST), "Physically Consistent Preferential Bayesian Optimization for Food Arrangement," IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 7, no. 4, pp. 11863-11870, 2022

5. Tomoya Yamanokuchi, Yuhwan Kwon, Yoshihisa Tsurumine (NAIST), Eiji Uchibe (ATR), Jun Morimoto (Kyoto University, ATR), and Takamitsu Matsubara (NAIST), "Randomized-to-Canonical Model Predictive Control for Real-World Visual Robotic Manipulation," IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 7, no. 4, pp. 8964-8971, 2022

6. Kimiko Motonaka, Takuya Watanabe (Kansai University), Yuhwan Kwon (NAIST), Masaaki Nagahara (The University of Kitakyushu), and Seiji Miyoshi (Kansai University), "Control of a quadrotor group based on maximum hands-off distributed control," International Journal of Mechatronics and Automation (IJMA), vol. 8, no. 4, pp. 200-207, 2022

7. 中川 健人, 権 裕煥, 本仲 君子, 三好 誠司 (関西大), "ボロノイ分割を用いた複数のクワッドロータの相互衝突回避に関する数値的検証," 計測自動制御学会論文集, vol. 56, no. 1, pp. 31-36, 2020

国際会議

1. Takuya Kiyokawa (NAIST, Osaka University), Eiki Nagata, Yoshihisa Tsurumine, Yuhwan Kwon, Takamitsu Matsubara (NAIST), "Self-Supervised Learning of Grasping Arbitrary Objects On-the-Move," IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 965-972, 2025

2. David Gutierrez-Moreno, Simon Armleder (TUM), Yuhwan Kwon, Takumi Hachimine, Yoshihisa Tsurumine, Takamitsu Matsubara (NAIST), and Gordon Cheng (TUM), "Diffusion Model and RRT*-Based Methods for Reflected Mass Optimization in Motion Planning," IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 205-210, 2025

3. Yuhwan Kwon, Yoshihisa Tsurumine (NAIST), Takeshi Shimmura (Ganko Food Service, Ritsumeikan University), Sadao Kawamura (Ritsumeikan University), and Takamitsu Matsubara (NAIST),  "Physically Consistent Preferential Bayesian Optimization for Food Arrangement," IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2023 (as presentation option of RA-L)

4. Tomoya Yamanokuchi, Yuhwan Kwon, Yoshihisa Tsurumine (NAIST), Eiji Uchibe (ATR), Jun Morimoto (Kyoto University, ATR), and Takamitsu Matsubara (NAIST), "Randomized-to-Canonical Model Predictive Control for Real-world Visual Robotic Manipulation," IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2022 (as presentation option of RA-L)

5. Kimiko Motonaka, Takuya Watanabe (Kansai University), Yuhwan Kwon (NAIST), Masaaki Nagahara (The University of Kitakyushu), and Seiji Miyoshi (Kansai University), "Application of Maximum Hands-off Distributed Control to a Quadrotor Group," IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA), pp. 657-662, 2021

6. Junki Matsuoka, Yoshihisa Tsurumine, Yuhwan Kwon, Takamitsu Matsubara (NAIST), Takeshi Shimmura (Ritsumeikan University, Ganko Food Service), and Sadao Kawamura (Ritsumeikan University), "Learning Food-arrangement Policies from Raw Images with Generative Adversarial Imitation Learning," International Conference on Ubiquitous Robots (UR), pp. 93-98, 2020

7. Yuhwan Kwon, Takumi Kaneko, Yoshihisa Tsurumine, Hikaru Sasaki (NAIST), Kimiko Motonaka, Seiji Miyoshi (Kansai University), and Takamitsu Matsubara (NAIST), "Combining Model Predictive Path Integral with Kalman Variational Auto-encoder for Robot Control from Raw Images," IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 271-276, 2020

8. Yuhwan Kwon, Kimiko Motonaka (Kansai University), Takamitsu Matsubara (NAIST), and Seiji Miyoshi (Kansai University), "Empirical Verification of Information Theoretic Model Predictive Control," SICE Annual Conference (SICE), pp. 658-661, 2018

国内会議

1. 山本 敬介, 権 裕煥, 三好 誠司 (関西大), "変数選択における近似的全状態探索の有効性：DNNとの比較による検討," 信号処理シンポジウム, C3-1, 水戸, 2025

2. 権 裕煥, 鉢峰 拓海, 郭 政佑, 松原 崇充 (奈良先端大), "拡散モデルによる内部部品抽出器の複雑形状製品モデルへの適用," ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH), 1A1-D06, 山形, 2025

3. 鉢峰 拓海, 権 裕煥, 郭 政佑, 松原 崇充 (奈良先端大), "拡散モデルによる内部部品抽出器：切断面観察による内部構造推定と対象部品抽出計画の反復実行," 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI), 1D6-02, 盛岡, 2024

4. 権 裕煥, 森田 俊平, 松原 崇充 (奈良先端大), "対照学習を用いたCoarse2Fine盛り付け動作計画手法," 日本ロボット学会学術講演会 (RSJ), 1L4-04, 大阪, 2024

5. 長田 瑛綺, 清川 拓哉, 鶴峯 義久, 権 裕煥, 松原 崇充 (奈良先端大), "視覚情報に基づく移動把持の自己教師あり学習," ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH), 1P1-H04, 宇都宮, 2024

6. 佐藤 誠人, 権 裕煥, 鶴峯 義久, 松原 崇充 (奈良先端大), "長期的な精密物体操作タスクのための残差強化学習を用いたTask And Motion Planning," システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI), 11A-6, 大阪, 2024

7. 権 裕煥, 鶴峯 義久, 松原 崇充 (奈良先端大), 新村 猛 (がんこフードサービス株式会社, 立命館大), 川村 貞夫 (立命館大), "二択アンケートを用いた天ぷら盛り付けにおける好み空間の抽出手法," 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI), 3D3-15, オンライン, 2020

8. 中川 健人, 権 裕換, 本仲 君子, 三好 誠司 (関西大), "BVCに基づく複数クワッドロータの相互衝突回避手法の検証," ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH), 2A2-C05, 広島, 2019

9. 権 裕煥 (関西大), 鶴峯 義久 (奈良先端大), 本仲 君子, 三好 誠司 (関西大), 松原 崇充 (奈良先端大), "モデル予測経路積分制御と深層経路コスト予測器による高次元観測モデルベース強化学習," ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH), 2A2-C12, 広島, 2019

10. 権 裕煥 (関西大), 金子 拓光, 鶴峯 義久, 佐々木 光 (奈良先端大), 本仲 君子, 三好 誠司 (関西大), 松原 崇充 (奈良先端大), "変分オートエンコーデッドモデル予測経路積分制御と画像入力に基づくロボット制御への応用," 日本ロボット学会学術講演会 (RSJ), 2E2-04, 愛知, 2018

11. 権 裕煥, 本仲 君子 (関西大), 松原 崇充 (奈良先端大), 三好 誠司 (関西大), "数値実験による情報論的モデル予測制御の性能検証," システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI), 215-2, 京都, 2018

新聞報道など

1. "奈良先端大、家電の電池を安全回収　AI予測で切断," 日刊工業新聞, 2025年7月30日

2. "奈良先端大、天ぷら立体盛り付けAIロボ　学習データ30分の１に," 日刊工業新聞, 2024年9月19日

特許出願

1. 松原 崇充, 佐々木 光, 権 裕煥 (奈良先端大), 平林 照司, 川端 馨, 伊瀬 顕史 (日立造船株式会社),
   「情報処理装置、廃棄物の処理システム、探索方法、および探索プログラム」，【出願番号】2023-015615，【出願日】2023.2.3

その他の発表

1. Kento Nakagawa, Yuhwan Kwon, Kimiko Motonaka, and Seiji Miyoshi (Kansai University), "Verification of collision avoidance method for multiple quadrotors using buffered Voronoi cells," The 14th International Symposium in Science and Technology, Chulalongkorn University, Thailand, 2019

2. Yuhwan Kwon, Kimiko Motonaka (Kansai University), Takamitsu Matsubara (NAIST), and Seiji Miyoshi (Kansai University), "Empirical Verification of Model Predictive Path Integral Control," The 14th International Symposium in Science and Technology, Chulalongkorn University, Thailand, 2019

所属学会

• IEEE

• 日本ロボット学会 (RSJ)

査読

• IEEE RA-L

• Advanced Robotics

• IEEE ICRA (2024, 2025, 2026)

他

2025年度

• 応用プログラミング実習

• 電気電子情報工学実験3 (ステートマシンの設計と実装)

• 電気電子情報工学実験2 (無線通信の実験)