L'enseignement du yoga selon B.K.S. Iyengar est basée principalement sur l’étude posturale (asanas), les techniques respiratoires (pranayama), et la relaxation profonde (savasana). Le tout s'effectue dans la recherche de la rigueur, de l'intensité, de l'alignement et de la précision.
B.K.S. Iyengar a développé l’usage des supports (ceintures, briques, couvertures, etc.) permettant un meilleur apprentissage des postures. Ainsi, cette méthode est accessible à tous, quels que soient l’âge et les conditions physiques. Elle se développe très graduellement, et aide l’élève à progresser en toute confiance, sans se faire mal. Ces principes de base apportent un meilleur équilibre physique et mental ainsi que tous les bienfaits que le yoga promet.
Selon B.K.S. Iyengar, le yoga est la méditation dans l'action. A mesure que le mental s'unit au corps et au souffle, les pratiquants atteignent un état méditatif. L'exploration de soi intervient à travers la découverte et le relâchement des tensions physiques et des résistances psychologiques. Grâce à une pratique régulière, la capacité des élèves à se concentrer et à se relaxer augmente à mesure que la conscience intérieure s'améliore. L’engagement total exigé de l’élève pendant le cours favorise une déconnexion de ses problèmes de la vie mondaine et aboutit à une profonde relaxation.
L’élève sort de pratique rafraîchi mentalement, avec le sentiment que son corps a travaillé. Défatigué et rechargé, il se sent prêt à affronter son quotidien avec plus d’énergie et de sérénité à la fois.