En un sistema inteligente existen diferentes tipo de elementos encargados de controlar y emitir órdenes, detectar y llevar a cabo las órdenes impartidas por una central o el mismo elemento que, como se dijo anteriormente, puede poseer “inteligencia” propia. Estos elementos son los controladores, los sensores y los actuadores.
- Controladores: Existen tantos tipos de controladores como tipos de periféricos y es común encontrar más de un controlador posible para un mismo dispositivo, cada uno con distinto nivel de funcionalidad. Los controladores pueden ser genéricos (válidos para más de un modelo del mismo periférico) o específicos para cada modelo. También se distribuyen actualizaciones a nuevas versiones, que pueden dar un mejor funcionamiento. Existen también controladores de audio o de vídeo y alternativamente, pueden descargarse mediante un navegador web distintos controladores (o drivers), generalmente para aquellos discontinuados, difíciles de conseguir.
- Sensores: Un sensor es un dispositivo capaz de transformar magnitudes físicas o químicas, llamadas variables de instrumentación, en magnitudes eléctricas. Las variables de instrumentación dependen del tipo de sensor y pueden ser, por ejemplo, temperatura, intensidad luminosa, distancia, aceleración, inclinación, desplazamiento, presión, fuerza, torsión, humedad, pH, etc. Una magnitud eléctrica obtenida puede ser una resistencia eléctrica (como en una RTD), una capacidad eléctrica (como en un sensor de humedad), una tensión eléctrica (como en un termopar), una corriente eléctrica (como un fototransistor), etc.
- Actuadores: Son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de líquidos, de energía eléctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control. Existen tres tipos de actuadores: hidráulicos, neumáticos y eléctricos. Estos últimos son, generalmente, los utilizados en los sistemas de domótica y son los más aplicados en la industria robótica.