Research

人間の運動メカニズムは非常に優れており，人間から学ぶことでヒューマノイドロボットの運動能力向上が期待できます．また，人間の運動メカニズムの未解明な部分も，ヒューマノイドロボットを用いて明らかにすることを目指しています．

特に，これまで以下に取り組んでいます．

1. 人間の走行運動解析により骨盤揺動による跳躍力向上効果確認

2. 人間のような骨盤揺動と脚のばね性を利用した共振跳躍制御の開発

3. 人間の脚の関節弾性を実現した高出力関節機構の開発

4. 人間の身体各部の重量や重心位置を実現したヒューマノイドロボット開発

5. 全身の角運動量制御による跳躍時安定制御の開発

詳細→高西研究室ホームページへ

今までの農業が難しい地域でも効率的に農業を進めるため、多様な植物が密生する農地で複数の農作業が可能な新しい農作業支援ロボットを開発しています。エネルギー生産やカーボンニュートラルの実現にも貢献します。

本研究は，サステナジー株式会社，株式会社ソニーコンピュータサイエンス研究所との共同研究であり，NEDOの支援を受けています．

特に，これまで以下に取り組んでいます．

1. 種植え・雑草剪定・収穫といった複数の作業が可能な操縦ロボットの開発（論文へ）

2. 複数種の植物が密生する農地での自動収穫システムの開発

近年，VR体験やロボットの遠隔操作のリアリティ向上のために，人間が作業に用いる手や腕に力や触感を再現する研究がさまざま行われています．一方，足裏は手に次いで感覚が鋭敏であるといわれており，立位や歩行など運動時の安定性に重要です．

そこで，これまでに実現されていない，人間の運動時の大きな垂直床反力を再現可能な足裏力覚提示装置を開発しています．

特に，これまで以下に取り組んでいます．

1. 足裏力覚情報のみにより歩行や跳躍などの運動を識別できることを確認（論文へ）

2. 足裏力覚情報の再現により，他者の重心位置を高精度で認識できることを確認（論文へ）