朝鮮民族古時以農業及狩獵為生, 在抵禦野獸, 對抗入侵與祭祀演示跳動的舞藝中,逐漸演變成有意識的攻防技巧及格鬥自衛武藝的雛型. 在朝鮮三國時代的高句麗, 新羅及百濟, 三國互相抗衡, 侵襲對方, 更加速武藝的盛行. 無論在武官考核, 民間手搏擊打或祭典舞藝中, 都充分表現出武藝的形態.

如新羅國的花郎道, 更是軍中的必修科目, 而在百濟國十分推崇的武藝, 天鼓勵人民學習馬術, 射箭及跆跟(跆拳道始根稱號)等武術. 而'便戰戲'及'手臂打'等的競技亦十分流行. 亦可在朝鮮的[三國史記]中記載.

高麗王朝於公元918年將在朝鮮半島統一, 當時的[忠惠王]十分喜愛[手搏], 更令其軍隊練習'手搏'技藝. 在朝野極受推崇下更令人民非常愛這種技藝.

1392年高麗王朝被李成桂建立的朝鮮王朝所推翻, 朝鮮王朝重文輕武, 故此並不重視'手搏'和'跆跟'等技藝, 但在民間仍十分喜愛此項技藝. 1910年日本入侵朝鮮後, 禁止一切朝鮮文化活動, '手搏'及'跆跟'這技藝亦難逃扼運. 二次世界大戰後, 朝鮮獨立, 流浪各國的朝鮮人民紛紛回國, 並將流浪時所學習得來的技藝, 融入跆拳道技巧中, 使跆拳道技擊上建立基礎的體系.

1955年, 朝鮮格鬥武藝, 經過千年演變, 改進及發展下, 終於正式被稱為[跆拳道]. 於1962年成立大韓跆拳道協會. 而1973年5月28日世界跆拳道聯盟成立, 而金雲龍博士被選為主席.

世界跆拳道聯盟分別於1975年10月6日成為國際體育成員及1980年國際奧委會認可會員. 跆拳道在1986年被列為亞運項目; 1988年為奧運表演項目, 2000年正式列為奧運比賽項目. 現時世界跆拳道聯盟的會員已多達150多個國家, 地區, 藉此可見跆拳道運動受歡迎程度及普遍性.