En esta clase podrás:
Conocer y manejar las instrucciones para el control de motores de corriente continua.
Los motores de corriente contínua se utilizan en muchos tipos de robots. De hecho, incluso los servos tienen internamente un micro motor de corriente continua acoplado a unos engranajes. La gran ventaja del servo es su sencillez de uso y el hecho de que no requiere ningún tipo de soldadura.
Sin embargo, una de las principales ventajas de los motores de corriente continua (CC) frente a los servos de rotación contínua es que son, por lo general, más baratos y fáciles de adquirir, ya que en algunos lugares, los servos de rotación contínua no son tan accesibles. Es por ello, que explicamos en este vídeo el uso de este tipo de motores y cómo controlarlos en Facilino.
Tened en consideración que algunos motores, como el utilizado en este vídeo, tienen una zona muerta elevada, con lo que el control de velocidad no es preciso, especialmente a bajas velocidades.
Hola, soy Leopoldo Armesto y en este vídeo vamos a explicaros
cómo utilizar las instrucciones para el control de motores
de corriente continua en Facilino. Mirar los motores de corriente
continua son motores que a diferencia de los servos se controlan
normalmente por corriente, si bien los microcontroladores y
la mayoría de las electrónicas más sencillas lo que
se hace normalmente es controlarlos por tensión
de forma que vamos a establecer una señal analógica
que va a regular la velocidad del motor entonces en función
del valor de esa señal analógica el motor podrá girar más
rápido o más despacio, los microcontroladores concretamente
no son capaces de generar señales analógicas como tales la
mayoría de ellos sin embargo lo que sí que pueden hacer es
conmutar muy rápidamente una señal digital de forma que establecen
a una frecuencia rápida los valores de alto y bajo muy rápidamente
cuanto más tiempo esté en alto la media aproximada de esa
señal será un valor cada vez analógicamente más elevado mientras
que si está muy poco tiempo en alto ese valor será muy bajo,
esto es válido y es así porque los motores en general tienen
una dinámica muy lenta entonces estas frecuencias rápidas
prácticamente lo que están haciendo es filtrarlas y les están observando
como una tensión variable a lo largo del
tiempo, ¿vale? Entonces esto es lo que se conoce como una
salida analógica y el fondo es lo que es lo que hace lo qué
hacemos en Facilino para poder controlar los motores, mirad.
Lo que disponemos es de una instrucción aquí dentro de la
categoría de movimiento, en motores, que se esta de aquí que nos
va a permitir gobernar el motor de corriente continua
necesitamos normalmente establecer en este tipo de motores
o las electrónicas que controlan estos motores, que es lo que se conocen
como drivers o etapas de potencia normalmente van a
exigir que tengamos un par de pines a los que debemos de
controlar, ¿vale? En este caso yo voy a controlar un electrónica
que se llama el DRV8833, ¿vale? Pero muchas
otras electrónicas son muy similares en definitiva, entonces
mirad, un poco el la idea de la del siguiente ejemplo es que
vamos a tener un botón conectado el pin 2 y a y aquí vamos
a tener estos dos pines que se están conectados
al driver del motor a los pines 3 y 5, ¿vale? Pues vamos
a crear un sencillo ejemplo en el que bueno pues por ejemplo
vamos a hacer que lo primero todo es esperarnos a que el botón
esté pulsado, ¿vale? Entonces accedemos aquí
y leemos el valor del botón el pin 2
vale y verificamos o nos aseguramos que está en estado bajo
que es cuando lo pulsamos, vale, luego posteriormente lo que
hacemos es vamos a mover el motor perdon, mejor este tipo
de señales PWM vamos a mover el motor
hacer por ejemplo en sentido horario hemos dicho que está
conectado los pines 3 y 5 a una velocidad determinada
pues por ejemplo al 75%
después lo que vamos a hacer es nos vamos a esperar un tiempo
está girando en ese sentido vale por ejemplo
y vamos a hacer lo mismo
pero para el giro del sentido
antihorario, ¿vale? Y finalmente lo que vamos a hacer es simplemente
pues parar el motor y esperar de nuevo a que pulsemos el botón,
¿vale? Con lo que aquí estoy estar parado aquí las las instrucciones
de parado en principio el el procentaje de velocidad no importa
¿vale? Bien vamos a a programar este ejemplo, ¿vale? y mientras
tanto os voy con tanto también al respecto de los motores
mirad, los motores tiene una una zona muerta normalmente
y por tanto para bajas velocidades lo que sucede lo que suele
suceder es que no se mueven, lo digo porque si observáis el
comportamiento es relativamente normal, ¿vale? Vamos a pasar a
hacer la cámara cenital y vamos a enseñar el circuito que
tenemos montado. Mirar por un lado tenemos el botón que lo
tengo conectado al pin 2 y tenemos el driver, el DRV8833
que lo tengo conectado a los pines 3 y 5 de
Arduino, ¿vale? Este driver lo que tiene es dos salidas
dos salidas que van conectadas directamente al motor
¿vale? La alimentación aquí concretamente esta otra pasando
en este en este montaje concretamente está pasando a través
del USB, podríais alimentar el driver con otra tensión
diferente, ¿vale? A la que el motor requiriera. Bueno pues vamos
a hacer un reset de la placa voy apretar el botón en principio
ahora está esperando a que apriete el botón se pone girar un sentido gira
en sentido contrario y para, ¿vale? y si vuelvo a apretar el botón
vuelve a girar, gira en sentido contrario y para. Muy bien pues
nada en este vídeo os hemos enseñado cómo utilizar lo que sería
las instrucciones para el manejo de motores de corriente continua.
Muchas gracias y nos vemos en el siguiente vídeo.