En esta clase podrás:
Conocer las instrucciones para la medición de distancias con sensores de ultrasonidos.
El sensor de ultrasonidos HC-SR04 es un sensor indispensable en la gran mayoría de robots de bajo coste. Es un sensor de ultrasonidos que nos permitirá medir la distancia a partir de la técnica TOF (Time-Of-Flight), que mide el tiempo transcurrido entre la emisión de una onda ultrasónica y su recepción.
En Facilino, disponemos de unas pocas instrucciones para la medición de distancias, pero que os resultarán bastante útiles. En el siguiente vídeo veréis cómo podéis medir distancias con el sensor y detectar colisiones (cuando la distancia sea menor de un determinado umbral).
Aquí disponéis de algunos de los ejemplos de Facilino que trabajaremos en los próximos vídeos. Los ejemplos han sido revisados y actualizados a la última versión disponible de Facilino a fecha de comienzo del curso.
Habria que bajarlo y linkarlo
Hola, soy Leopoldo Armesto y en este vídeo vamos a explicaros
el uso de instrucciones en Facilino para lo que sería la
lectura de instancias con el sensor SHCSR04.
Vale, este es un sensor de ultrasonidos típicamente
utilizado en muchos proyectos de arduino que vamos a poder
utilizar en Facilino de forma sencilla con estas instrucciones
que vemos en la categoría distancia, vale; mirar concretamente
vamos en este vídeo vamos a explicar el uso de estas dos
instrucciones aquí que sería la primera para obtener el valor
de la distancia en centímetros de este sensor de forma que
simplemente debemos especificar lo que sería el pin al que
tenemos conectado el sensor en el pin de Echo y el pin de
disparo (trigger) que sería el el otro pin que dispone este sensor, vale.
Entonces, estos dos pines, sí que es importante recordar
que no os equivoquéis a la hora de conectarlos porque podéis
crear un cortocircuito entonces el sensor se calienta, vale,
esto recordarlo bien. Esta instrucción como digo sirve
para obtener la distancia y esta instrucción de aquí es en
muchas ocasiones os puede resultar útil, prácticamente hacer
algo parecido, simplemente lo que hace es que compara esa distancia
con un valor de referencia que nosotros podemos aquí, de forma
que si la distancia que medimos es más pequeña que el valor
de referencia o de umbral que ponemos aquí, entonces no
lo clasifica como una colisión y todo lo que podamos dentro
de esta de este contenido de aquí pues lo vamos a ejecutar
el momento, repito, en el que la distancia sea más pequeña
que el valor que especificamos aquí en esta casilla; mientras
que si el valor es por lo general superior, vamos a considerar
que está el camino libre y que por tanto podemos ejecutar
una serie de instrucciones diferentes y que las ponemos aquí,
vale. Bueno, vamos a abrir un par de ejemplos, vale, tenemos un
par de ejemplos preparados, vamos a ver el primer ejemplo en
el que bueno, aquí simplemente lo único que estoy haciendo
es mostraros cómo utilizar esta instrucción para que veáis
que lo que hace es que devuelve un valor en centímetros aquí
y que estamos mostrando en consola, vale, esta instrucción ahora
mismo lo que tenemos conectado es el el pin de Echo lo tenemos
en el 7 y el pin de disparo lo tenemos en el 13. Esta
instrucción, además, recordad, que lo que va a requerir es que
entre disparo y disparo, es decir, cada vez que hacemos uso
de esta instrucción deberíamos de garantizar al menos un
período mínimo, por lo general dicen de treinta milisegundos,
vale, pero sí puede ser un poco más, pues por lo general mejor,
vale, yo aquí he puesto 60 milisegundos, vale, para asegurarnos
que al sensor, a la onda ultrasónica le da tiempo a viajar
y a volver, a rebotar, con un obstáculo y ser detectada,
vale, de lo contrario el sensor probablemente no funcione como
se espera, vale. Bueno, pues vamos a subir este código,
vale, vamos a pasar a cámara cenital para enseñaros o mostraros
lo que tenemos aquí, bueno, pues tenemos el sensor de ultrasonido
en el que he conectado pues nada simplemente el pin 13 está
el pin de Trigger y en el pin 7 tengo el de Echo,
el de la recepción de la onda ultrasónica. Bueno, el programa
ha sido ya cargado, vale, vamos a pasar a cámara de
arduino para mostraros por consola lo que realiza este sensor,
vale, mirar que lo que está haciendo es midiendo aproximadamente
un metro diez que sería la distancia que tenemos aquí al
techo y si yo pongo la mano por delante se reduce los valores,
si alejo un poco la mano estos valores deberían aumentar o
si la acerco más, deberían reducirse, vale.
Voy a alejarme más todavía, vale, eventualmente el sensor puede
daros alguna lectura errónea, esto es normal, estos sensores
sucede esto con bastante frecuencia, vale, pero bien, ya es para
que veáis el comportamiento del sensor, vale. Vamos a pasar
ahora al segundo ejemplo que tengo preparado aquí para
nosotros, es muy sencillo también, lo único que vamos a hacer
aquí es que, bueno, pues simplemente lo que tenemos es que estamos
mostrando cómo utilizar esta instrucción de forma que lo
que hacemos es lo mismo, está conectado al pin 7 y 13
el de Echo y el Triguer y lo que hacemos es que simplemente
vamos a hacer el encender el led que tiene arduino en el caso
de que detectemos colisión o en el caso de que esté libre
vamos a apagar el led, vale, bueno, pues vamos a programar
este ejemplo
y vamos a pasar ahora, cuando acabe de programar, pues vamos
a pasar a cámara cenital para que veáis cómo funciona.
Vale, un segundo que acaba de programarse, bien, ya lo tenemos.
Desde el principio ahora mismo está detectando seguramente
la distancia del techo que, entonces es superior a 20, y
por tanto el led está apagado; si yo pongo la mano,
el led se enciende, si retiro la mano el led se apaga. Repito el procedimiento
y se enciende, vale, si me acerco más sigue encendido, si me
voy alejando poco a poco, poco a poco, habrá un punto en el
que dejará de estar en encendido, ahí, vale,
a partir de aquí ya son los 20 centímetros.
Bueno, pues nada, simplemente en este vídeo os hemos mostrado cómo
funcionan las instrucciones para lo que sería la lectura de
distancias en Facilino y nos vemos en el siguiente vídeo,
muchas gracias.