情境

🌿 應對臺灣生態危機：綠鬣蜥的挑戰

臺灣面臨綠鬣蜥失控繁殖的生態危機，宛如迷你版的酷斯拉橫行無阻。為此，我們開發了『 第三代射擊與火控系統』，致力於克服第二代系統火力不足及無法連發的限制，為生態平衡提供高效率解決方案。

系統設計

🔧亮點

1.  全新發射機構

■ 槍支固定及發射機制已初步完成，支援手動按鈕操作與遠端網路控制。

■ 架設於地面機器人上，針對目標進行精確射擊測試。

2. AI 智慧調控

■ 發射後透過 AI 分析命中率，進行自動化精準度校正。

■ 控制機器人運動姿態，調整射擊角度以應對大範圍目標。

💿️未來升級

■ 『微角度控制』增添電控旋轉雲台，以進一步提升小角度的調整能力，達到更細緻的射擊控制。

■ 『智慧升級』透過 AI 優化射擊策略，強化命中率與反應速度，適應動態目標的需求。

■ 『提升機動』架設於我們的無人機上。

情境

💡根據拖式飛彈發射車的概念，我們開發了一款 『自主移動投射型機器人』。這是一款全自製的機器人，從硬體到軟體的每一個部分都由我們團隊自行設計與開發。

目前，我們已完成了『遠端操控（Tele-operated）』模式，並成功打入 『2024東京威力科創機器人大賽』 的決賽。

未來展望

🔎我們將專注於進一步開發『自動 (Automatic)』模式，並最終實現『自主 (Autonomous)』模式，藉由人工智慧（AI）技術來優化機器人的搜尋、追蹤、鎖定、瞄準、發射及運動等功能，朝著完全自主的目標邁進。

競賽成果

2024 東京威力科創機器人大賽｜入圍總決賽

我們成功打造一款 「AIoT 無人商店自主購物車」，以 AI 技術結合研華 WISE-PaaS 平台，全面提升消費者購物體驗與店家營運效率。

• 消費者痛點，我們一次解決

  • 排隊久 → 自動結帳

  • 找商品難 → 即時商品位置/庫存查詢

  • 客服不足 → AI 智慧客服即時回覆、推薦商品

  • 商場太大 → 購物車定位追蹤，永不走失

• 業主痛點，也全面改善

• 系統分散 → 數據整合平台一次掌握

• 人力浪費 → 自動化補位，降低人力負擔

• 無法洞察消費者 → 大數據分析協助決策

• 提升競爭力 → 智慧購物技術打造未來店鋪

• 我們的解決方案：

  1. 智慧購物車 × AI 店員

  2. WISE-IoTSuite 數據整合

  3. AI 即時客服與推薦

  4. 即時定位與商品資訊顯示

→ 打造最聰明的 AI 購物體驗！

競賽成果：2024 研華 AIOT Inno Works 競賽｜優勝

我們 『國立臺灣科技大學』『自主機器人實驗室』 開發了一款 導入強化學習（Reinforcement Learning）的移動機器人自主導航系統。

傳統導航缺乏自主學習能力，難以在未知、動態的環境中做出最佳決策。

本作品以強化學習建構導航策略，讓機器人能夠：

• 與環境互動並依獎懲自主學習

• 找出正確且高效的行進路徑

• 識別並抵達目標位置

• 避開靜態與動態障礙物

為降低實體測試風險，系統主要在 模擬環境中進行離線訓練；但由於真實環境會隨時間改變，我們進一步將 線上動態學習 整合進機器人，使其在部署後仍能持續適應環境、維持穩定安全的自主導航能力。

成果發表｜SCI 期刊論文 Lee, Min-Fan Ricky, and Sharfiden Hassen Yusuf. 2022. "Mobile Robot Navigation Using Deep Reinforcement Learning" Processes 10, no. 12: 2748. 文章連結：https://doi.org/10.3390/pr10122748

情境

🏹在當前高度複雜、目標密集且動態變化的環境中，機器人需快速判斷並區分合法信號與潛在威脅，確保任務持續且安全地執行。這要求系統在高速反應與準確辨識間取得平衡，達成即時鎖定與有效防禦。  

系統設計

🔍 目標辨識與追蹤

• 機器人辨識手勢，符合通關密語後進入『追蹤』 模式，並同步移動鎖定目標。

⚠️ 警戒與射擊

• 機器人發現異常目標進入警戒範圍，識別出錯誤手勢後，即刻轉向並進行『自主射擊』。

我們開發了一款 自主監控的室內保全機器人。

傳統保全監視常受光線、視角、遮擋、外觀變化等不確定性影響，本作品因此設計了搭載 AI 人工智慧辨識 的自主導航機器人，能在室內進行 動態巡邏，並具備：

• 偵測可疑人員

• 自主追蹤目標

• 即時透過 LINE 傳送警示訊息到手機

本系統能在多變環境下維持穩定監控，提升室內安全的自動化與智慧化。

成果發表｜SCI 期刊論文 Lee, Min-Fan Ricky, and Zhih-Shun Shih. 2022. "Autonomous Surveillance for an Indoor Security Robot" Processes 10, no. 11: 2175. 文章連結：https://doi.org/10.3390/pr10112175

我們開發了一款 防疫機器人，整合 AI 自主導航與影像辨識技術，可在室內外自主巡邏，協助執行多項防疫任務。本作品秉持開放共享精神，不申請專利，而以 SCI 期刊論文發表 推廣成果。

主要功能包含：
• 自主移動：環境感知、建圖定位、路徑規劃、運動控制
• 物件辨識：體溫檢測、口罩配戴辨識、人臉辨識

透過智慧機器人提升防疫效率，期能為我國疫情防治工作貢獻一份力量。

成果發表｜SCI 期刊論文 Lee, Min-Fan Ricky, and Yi-Ching Christine Chen. 2022. "COVID-19 Pandemic Response Robot" Machines 10, no. 5: 351. 文章連結：https://doi.org/10.3390/machines10050351

我們 開發了一款 移動機器人再生能源管理系統。

移動機器人的電力供應常面臨 可持續運行時間不確定 的問題。本系統採用 人工智慧自主管理，可智慧分配與使用 太陽能、氫能、鋰電池 的電力，確保陸、海、空、潛等移動機器人在 無法充電的地區 仍能持續執行任務，如災害應變行動。

系統特色：

• 太陽能：利用陽光發電

• 燃料電池：從空氣中取得氧氣、從雨水或儲氫取得氫氣

• 鋰電池：穩定供電

• AI 管理：智能分配能源，實現 永續運行

本系統為多棲移動機器人長時間自主任務提供可靠能源保障。

成果發表

1. 中華民國專利："多電源無人飛機"，發明第 619643 號 

2. SCI 期刊論文：Lee, Min-Fan Ricky, and Asep Nugroho. 2022. "Intelligent Energy Management System for Mobile Robot" Sustainability 14, no. 16: 10056. 文章連結：https://doi.org/10.3390/su141610056

我們 『國立臺灣科技大學』『自主機器人實驗室』 開發之自主導航系統整合 空拍視覺定位技術 與 智慧路徑規劃演算法，透過懸掛於高處的攝影機即時觀測地面環境，實現高精度的同步定位與建圖（SLAM）。系統能生成全域環境地圖，並對地面移動機器人進行精準定位與軌跡追蹤。

除了環境建模與定位，系統亦具備 靜態與動態障礙物辨識能力，可同時執行全域與局部路徑規劃，使移動機器人在環境變化下仍能以最短、最高效的路線完成導航任務。

此技術可廣泛應用於：

• 倉儲與物流管理 — 多機器人協作調度、動態路徑最佳化

• 戶外自主巡檢 — 大範圍環境即時監控與導航

• 災害救援支援 — 能在無 GPS、環境混亂的情境中快速建立地圖與引導救援機器人

系統具備高度實用性、可擴充性，並能有效提升多機器人系統的協作效率與環境適應能力，展現強勁的產業應用與研究發展潛力。

動態環境也能精準閃避障礙物！自主避障智慧全面升級！

在瞬息萬變、充滿不確定性的水域，傳統控制方法常常力不從心。為突破此限制，我們『國立臺灣科技大學』『自主機器人實驗室』打造出以 推理智慧（模糊邏輯） 為核心的 AI 無人船自主避障系統，讓無人船真正成為能「自主思考」的水上機器人。

系統透過 聲納量測障礙物距離與相對角度，即時調整轉向與速度；即使面對波浪干擾、感測雜訊與複雜水文，也能保持穩定航行。搭配 模糊推論機制，讓無人船在動態環境中做出更精準、更智慧的避障決策。

實驗證明系統具備

• 高度處理不確定環境的能力

• 適用動態、多障礙與複雜任務情境

• 更安全、更智慧、更可靠的避障性能

成果發表｜EI＋IEEE 會議論文 Regidor, J. R., Lopez, M. O., Liu, Y.-C., & Lee, M.-F. R. (2025). Fuzzy Logic Based Collision Avoidance for Autonomous Surface Vehicle. Proceedings of the 2025 17th International Conference on Electronics, Computers and Artificial Intelligence, ECAI 2025. 文章連結：https://doi-org.ntust.idm.oclc.org/10.1109/ECAI65401.2025.11095604

我們成功開發一款 全自製、適合海上巡航任務的 8 軸旋翼無人機，並搭載 AIS 船舶自動識別系統，協助 海巡署 進行海上船舶追蹤與動態監控。

這款無人機具備：

• 500 公尺高空巡航能力（約等同台北 101 高度）

• 可由海巡艦上直接起飛

• 將原本固定在岸邊的 AIS 變成可空中移動掃描

• 大幅提升掃描半徑與動態監控範圍

透過把 AIS「帶上天空」，能：

• 擴大偵測距離

• 增加海上動態掃描能力

• 提升海上交通管理與搜救任務效率

什麼是 AIS？（Automatic Identification System）

AIS 是船舶必備的自動追蹤系統，可交換位置、船名、速度、航向等資訊，由岸台、船舶或衛星接收。

當由衛星接收時，稱為 S-AIS。

AIS 能：

• 顯示船舶位置與航行軌跡

• 提供海事雷達資訊

• 協助船舶避碰

• 供海巡單位監控海上船舶動態

我們 『國立臺灣科技大學』『自主機器人實驗室』 成功開發出一套 基於深度學習的無人機空中辨識停車格技術！

在 AI 訓練階段，無人機利用機載相機拍攝地面停車場影像，系統透過深度學習模型自動辨識 空的停車格。

完成離線訓練後，我們將模型部署至無人機的 嵌入式 Edge AI 系統，並於實際飛行測試中達成：

• 即時辨識停車位狀態

• 飛行中即時影像推論

• 支援智慧停車與場域管理應用

這項技術可應用於：智慧停車場、商場巡檢、城市交通管理等多種場景。

我們『國立臺灣科技大學』『自主機器人實驗室』開發了一款 無人機人體姿態識別與追蹤系統，專為監控與災害應變等任務設計。

傳統人體姿態辨識易受 環境光線、視角、遮擋 及 姿態模糊、多人體重疊 等因素影響，準確性有限。

為克服這些挑戰，我們設計了 新型無人機 並整合 AI 人工智慧，能在空中 動態巡邏 時完成多項功能：

1. 關節偵測：精準識別 17 個關鍵點（踝、膝、髖、腕、肘、肩、頸、耳、眼）

2. 姿態估計：分類 7 種動作（踢腳、揮拳、摔倒、揮手、蹲下、行走、站立）

3. 目標追蹤：專利設計的瞬間旋轉扭矩技術，使無人機快速跟上目標速度

4. 姿態解讀：判定 3 種情境（打架、正常、求救）

本作品展示 空中 AI 智慧感知與自主控制 的整合能力，具備 安全監控、災害救援與智慧巡檢 等多種應用潛力，提升快速反應與決策能力。

成果發表

1. SCI 期刊論文 Lee, Min-Fan Ricky, Yen-Chun Chen, and Cheng-Yo Tsai. 2022. "Deep Learning-Based Human Body Posture Recognition and Tracking for Unmanned Aerial Vehicles" Processes 10, no. 11: 2295. 文章連結：https://doi.org/10.3390/pr10112295

2. 中華民國專利："扭矩產生裝置及多軸飛行器，發明第 I749799 號，發明人: 李敏凡 、陳衍君

我們『國立臺灣科技大學』『自主機器人實驗室』開發了一款 無人機空中人臉辨識與追蹤系統，專為自主空中監控與智慧感知任務設計。

系統可在飛行中 即時偵測人臉、鎖定目標位置，並持續追蹤移動目標，即使在複雜環境下仍能維持穩定辨識與追蹤能力。

本作品展示了 人工智慧影像辨識與無人機自主控制 的整合應用，具備潛在安防、搜救及智慧巡檢等多種應用場景。

成果發表｜SCI 期刊論文 Lee, M. F. R., Li, Y. C., & Chien, M. Y. (2015). Real-time face tracking and recognition using the mobile robots. Advanced Robotics, 29(3), 187–208. 文章連結：https://doi.org/10.1080/01691864.2014.1002528

我們 『國立臺灣科技大學』『自主機器人實驗室』 開發一了款  全自製 無人機地面車輛 AI 辨識系統。

無人機在偵測車輛時常面臨：

• 遮擋

• 低光照

• 季節變化

• 視點不同

• 感知混疊

傳統模型又無法隨環境變化自我更新，因此難以保持穩定辨識。

我們的解決方案：四大核心技術

1. 分散式 × 聯邦自適應架構
   讓無人機能「邊飛邊學」，不斷更新模型來因應環境變化。

2. 建立不確定性訓練資料集
   強化模型應對多變環境的能力。

3. 低光源輝度優化模組
   提升夜間與昏暗環境的辨識表現。

4. 可視化解釋技術
   讓 AI 偵測結果更透明、更可信任。

我們 『國立臺灣科技大學』『自主機器人實驗室』成功開發一套 無人機敵我辨識與應變系統，可在光照、視角、遮擋等複雜環境中，自主完成：

• 敵我辨識

• 避開友軍

• 追蹤敵方

• 即時決策

• 可解釋決策

無人機能持續學習環境變化，並提供可靠且可理解的行為理由。

實驗結果顯示：

系統收斂速度更快、精準度更高，能有效提升追蹤與避障表現。

這套技術可應用於：

國防巡檢｜災害搜救｜多載具協同任務｜ 空中監控

我們『國立臺灣科技大學 自主機器人實驗室』提出一套 輕量化、分散式、即時性 的小型無人機視覺導航系統，提升 UAV 在未知環境中的自主能力。

核心技術：

1. 無線網路控制：即時傳輸影像至地面處理。

2. 強健影像特徵匹配：降低錯誤匹配。

3. 單相機視覺里程計（VO）：重建相機姿態與 3D 環境點。

此系統兼具 即時性、準確性與低硬體需求，適用於監控、巡檢及環境偵察等軍民任務。

成果發表｜SCI 期刊論文 Ivancsits C, Ricky Lee M (2013), "Visual navigation system for small unmanned aerial vehicles". Sensor Review, Vol. 33 No. 3 pp. 267–291, 文章連結：doi: https://doi.org/10.1108/02602281311324726

無人機要在未知環境中自主飛行，V-SLAM 是關鍵。但傳統 SLAM 容易受光照、遮擋、視角變化影響，造成定位漂移或地圖失真，尤其閉迴路偵測在複雜場景中特別不穩定。

我們 國立臺灣科技大學｜自主機器人實驗室 提出全新解方：

深度學習整合 V-SLAM！

• 深度特徵提升影像辨識

• 強化閉迴路偵測穩定度

• 抗光照、抗動態、抗視角變化

• 降低漂移、避免定位丟失

讓無人機在複雜環境中仍能持續穩定建圖，精準導航。
打造更智慧、更可靠的自主飛行能力！

我們『國立臺灣科技大學』『自主機器人實驗室』開發了一款 基於姿態辨識的無人機自主控制系統，讓無人機能自動偵測使用者姿勢並自主導航拍攝影片。

功能亮點

• 無人機自主識別人體姿態

• 自動導航到最佳拍攝位置

• 捕捉不同角度與獨特視角

技術突破

• 深度學習姿態辨識模型

• 預測濾波器提升穩定性

• 高精度拍攝，低光、動態場景亦可運作

應用場景
個人影片、自媒體、運動紀錄、戶外探險、創意影像製作

核心價值
自動拍攝，高品質影片不再依賴操作員
智慧科技，讓影片拍攝更輕鬆、更專業

成果發表｜EI＋IEEE 會議論文：A. A. K. Aji, Š. Slabý, P. -T. Tsai and M. -F. R. Lee, "Drone Control through Deep Learning based on Pose Recognition," 2023 International Conference on Advanced Robotics and Intelligent Systems (ARIS), Taipei, Taiwan, 2023, pp. 1-6, 文章連結：doi: 10.1109/ARIS59192.2023.10268532.

國立臺灣科技大學｜自主機器人實驗室

本實驗室針對無人機在遭遇 不穩定氣流（turbulence） 時的飛行安全與路徑穩定性問題，開發了一套自適應的氣流應變導航模式。系統可依據即時感測到的氣流強度，自動在「避障模式」與「軌跡追蹤模式」之間切換，使無人機能在複雜風場環境中保持穩定飛行。

自適應氣流應變機制

1. 氣流強度大 → 啟動『避障模式』

當感測器偵測到較強的紊流時，系統會將 氣流視為一項動態障礙物。

無人機會自動啟動避障策略，保持安全距離並規劃替代路徑，以降低強風對姿態與飛行穩定性的影響。

效果：

• 避免失去控制或姿態大幅擾動

• 提升抗風能力與飛行安全性

2. 氣流強度小 → 啟動『軌跡追蹤模式』

當氣流較弱、不會造成危險時，無人機會重新回到任務導向，沿著事先規劃的目標軌跡前進，穿越氣流區域。

效果：

• 維持導航任務效率

• 提高目標追蹤的精準度

• 使無人機能更智慧地穿越可接受的風場干擾

技術優勢與應用價值

• 提升無人機於 強風、紊流、狹窄環境 下的自主穩定性

• 適合 戶外巡檢、搜救任務、海岸與山區飛行

• 可整合至各類自主飛行系統，增強環境適應力

• 有助於提升無人機在動態環境中的任務成功率與安全性

2024.10.10 國慶，我們『國立臺灣科技大學』『自主機器人實驗室』開進行了一場盛大的 陸海空潛機器人『戶外實兵』聯合操演，並完成升國旗儀式。這次操演不僅是設備熟悉與檢查的年度重點任務，還展現了我們多領域機器人的協同作戰能力。

🎯 操演過程：

■  地面機器人對空鳴槍射擊，護衛搭載無人機的地面機器人，前往岸邊的升旗點。

■  無人機從地面機器人上起飛，升國旗並降落於水上機器人。

■  潛艦隨後浮出水面，護航致敬。

■  最後，無人機從船上起飛，返航至地面機器人完成降落。

🌐 目的： 完成設備熟悉與全面檢查，所有機型全數出動，確保操作精準無誤。

🔧 未參與主要任務的陸、海、空、潛機器人也參與護旗巡航，所有無人機升空待命，未執行任務的人員在原地敬禮，展現對國旗的尊敬與榮譽。

🔖這次的聯合操演無比順利。情境真實，時間精準，充分檢驗了我們的技術和協同能力。

我們『國立臺灣科技大學』『自主機器人實驗室』開發出一款能夠由 空中機器人 + 地面機器人 協作完成的環境監控系統！

1. 空中機器人負責搜尋並定位待測物

2. 地面移動機器人接收位置後前往取物

3. 五軸機器手臂將目標送至微光譜儀分析

4. 光譜資訊即時回傳地面工作站

5. 最後空中機器人自主尋點降落

【成果發表】

1. 競賽：佳作｜2014 智慧機器人創意競賽－工業機器人智慧應用創意組｜教育部 × 經濟部

2. SCI 期刊論文: Min-Fan Ricky Lee, Fu-Hsin Steven Chiu, Clarence W. de Silva, Chia-Yu Amy Shih, “Intelligent Navigation and Micro-spectrometer Content Inspection System for a Homecare Mobile Robot," International Journal of Fuzzy Systems, v 16, n 3, p 389-399, September 1, 2014

3. 媒體採訪報導：『公視』獨立特派員節目｜第397集 (無人的天空)｜May 13, 2015

我們開發出一款能夠由 空中機器人 + 地面機器人 協作完成的環境監控系統！

1. 空中機器人負責搜尋並定位待測物

2. 地面移動機器人接收位置後前往取物

3. 五軸機器手臂將目標送至微光譜儀分析

4. 光譜資訊即時回傳地面工作站

5. 最後空中機器人自主尋點降落

【成果發表】

1. 競賽：佳作｜2014 智慧機器人創意競賽－工業機器人智慧應用創意組｜教育部 × 經濟部

2. SCI 期刊論文: Min-Fan Ricky Lee, Fu-Hsin Steven Chiu, Clarence W. de Silva, Chia-Yu Amy Shih, “Intelligent Navigation and Micro-spectrometer Content Inspection System for a Homecare Mobile Robot," International Journal of Fuzzy Systems, v 16, n 3, p 389-399, September 1, 2014

3. 媒體採訪報導：『公視』獨立特派員節目｜第397集 (無人的天空)｜May 13, 2015

我們成功開發出 陸海空機器人協作系統！

系統運作流程：

1. 無人船（海） 載無人機航行至指定位置

2. 無人機（空） 從無人船停機坪自主起飛

3. 無人機飛向 地面機器人（陸）

4. 無人機 自主降落 在地面機器人停機平台，完成跨平台合作

此系統展現 陸、海、空載具的自主協同能力，可應用於：
海事巡檢 ｜ 港口物流 ｜ 災害搜救 ｜ 多載具智慧協作任務

我們成功開發出 海上無人船與水下潛艦的協作編隊系統！

無人船航行於水面、潛艦執行於水下——即使兩者在 不同阻力環境、不同速度條件 下運作，仍能透過精準控制維持 穩定隊形。

潛艦以纜線與無人船連接，必須保持同步航行；只要速度稍有差異，不僅會造成纜線拉扯，也會影響潛艦在無人船下方進行 水下偵蒐任務 的能力。

本系統展現 跨介質（海面 × 海底）多載具自主協作技術，能在複雜海域中完成 協同航行、任務分工與水下作業支援。

我們成功開發 海空協作技術，讓無人機可在 航行中的無人船 上自主辨識、定位並精準降落！

系統流程：

1. 無人機偵測無人船
   透過影像與非 AI 模型快速找出船隻位置。

2. 動態追蹤 × 相對定位
   即使水面晃動，仍能穩定鎖定船隻。

3. 辨識停機坪
   結合視覺辨識與幾何定位，確認最佳降落點。

4. 自主降落甲板
   完成移動平台上的高精度降落任務。

應用場域：

海事巡檢｜海上補給｜海洋監測｜多載具智慧協作任務

我們打造 陸海空潛四棲協作系統！

任務流程如下：

1. 地面移動機器人（陸）
   搭載無人機，前往指定接駁點並待命。

2. 無人船 × 潛艦（海 × 潛）
   無人船行於水面、潛艦行於水下，
   兩者同步執行 環境掃描（偵測暗礁、障礙物），
   共同規劃一條安全航道，前往無人機接駁點。

3. 無人機自主起飛（空）
   無人機由地面機器人上的停機坪自主起飛。

4. 跨載具協作導航（陸 × 海 × 空）
   無人船與地面機器人 同時提供定位協助，
   引導無人機精準飛至無人船上方。

5. 空中自主降落（空 → 海）
   無人機偵測無人船停機坪位置，
   自行完成降落於移動中的無人船甲板。

此系統可應用於：海事巡檢｜災難救援｜港口物流｜多機協作任務

我們開發了一套 陸空協作機器人系統！停旋的空中無人機可進行 即時視覺感知與地圖建構，即時導航地面移動機器人到達目標。

實驗結果顯示，地面機器人在空中影像導引下成功抵達目標，平均誤差僅 85.89 cm！系統兼具 精準定位、障礙避讓與最短路徑規劃，展現陸空聯合作戰中自主導航的能力。

這套技術可應用於 災害搜救、環境監控、物流運輸等任務，展現跨平台協作的未來智慧機器人潛力！

我們成功開發出 無人機 × 地面機器人協作系統！

無人機能從空中自主識別地面機器人的停機坪，穩定追蹤並精準降落，即使地面移動或環境干擾，也能安全著陸。

此系統展現 陸空協作能力與自主導航技術，可應用於 物流運輸、災害應變、巡檢監控 等多種任務。

科技讓機器人不只是工具，而是能與其他載具 智慧合作完成任務的夥伴！

我們開發出 空海協作技術，讓無人機能在移動中的無人船上 精準自主降落，並支援 遠端操作 模式。

自主模式：
無人機自動辨識、定位並追蹤無人船，生成最佳降落軌跡並穩定著艦。

遠端操作模式：
操作人員於螢幕圈選目標，即可由系統自動追蹤，提升任務靈活度。

核心模組：
① 目標辨識與追蹤
② 降落軌跡生成與優化
③ 降落軌跡追蹤與姿態控制
④ 搜尋與避障（靜態＋動態）

本技術可應用於海事巡檢、災害應變、海上補給與多載具智慧任務。