プロフィール
履歴
1986年7月5日生まれ
福島県立磐城高等学校卒業 (2005.3)
理学と工学で迷ったが，結局工学へ進む
京都大学工学部物理工学科卒業 (2010.3)
ヘビ型ロボットの研究を開始．非線形制御論の応用
京都大学大学院工学研究科機械理工学専攻修士課程修了 (2012.3)
ヘビ型ロボットの運動解析の研究．やや生物寄りな興味からの研究を進める
同博士課程修了 (2015.3)．博士（工学）
カーネギーメロン大学ロボティクス研究所研究生（2012.9 - 2013.7）
日本学術振興会特別研究員DC2（2014.4 - 2015.3）
カーネギーメロン大学在籍中から機械学習に関する研究を開始．特に応答曲面法（ベイズ最適化）に関する研究を行う
日本学術振興会特別研究員PD (2015.4 - 2015.9)（DC2より資格変更）
名古屋大学大学院工学研究科助教（2015.10 - 2023.3）
愛知工業大学非常勤講師 (2016.4 - 2017.9)
東京農工大学大学院工学研究院准教授（2023.4 - ）
学会活動
所属学会
IEEE，日本機械学会，日本ロボット学会，計測自動制御学会，システム制御情報学会，自動車技術会，日本鉄鋼協会
学会・社会貢献活動
日本ロボット学会学会誌論文賞選考委員（2023.4-）
Member of the International Program Committee of AROB/ISBC/SWARM2023 (2022.5-)
Member of the International Program Committee of the 5th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM2022) (2021.7-2022.1)
Member of the Program Committee of the 4th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM2021) (2019.12-2021.6)
日本機械学会2020年度年次大会広報委員 (2019.4-2020.9)
Secretary of IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter (2019.1-2020.12)
Member of the Program Committee of the 3rd International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM2019) (2019.5-2019.11)
SICE中部支部事業委員長（2019.1-2019.12）
SICE中部支部事業委員 (2018.1-2018.12)
SICE中部支部主催有料講習会「ROS入門」（2018.05.31開催）の運営を担当いたしました．当日の資料（清水先生ご担当分）はこちらからご覧いただけます．
SICE中部支部主催有料講習会「実践機械学習 基礎から実応用まで」（2018.11.27開催）の企画・運営・第一部講師を担当しました．
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門運営委員 (2018-2019)
第62回システム制御情報学会研究発表講演会実行委員（2017-2018）
第61回自動制御連合講演会実行委員 (2017-2018)
日本ロボット学会誌編集委員会（2016-2017）
受賞
有泉本人の受賞
The Best Paper Award at the AROB-ISBC-SWARM2023 (2023.3)
日本鉄鋼協会 計測・制御・システム工学部会研究賞 (2022.3)
第49期 計測自動制御学会 中部支部 支部奨励賞 (2019.1)
2018年度日本ロボット学会 学会誌論文賞 (2018.9)
2015年度計測自動制御学会制御部門研究奨励賞 (2015.3)
IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award (IROS2014; 2014.9)
第 11 回 IEEE 関西支部学生研究奨励賞 (2014.2)
2012年度 京都大学工研究科馬詰奨励賞
ロボカップジャパンオープン2012 レスキューロボット実機リーグ優勝
2011年度 日本機械学会三浦賞
ロボカップジャパンオープン2011 レスキューロボット実機リーグBest in Class Autonomy
Thailand Rescue Robot Championship 2010, Best Autonomous Award
2009年度 日本機械学会畠山賞
指導学生の受賞
佐郷隼：システム制御情報学会研究発表講演会学生発表賞 (2023.05.19)
受賞論文：経路積分に基づく直接方策改善法を用いた多目的強化学習
中野裕康：システム制御情報学会研究発表講演会学生発表賞 (2021.05.28)
受賞論文：経路積分に基づく直接方策改善法による強化学習における温度パラメータの自動調整
西亀 真之：計測自動制御学会 制御部門研究奨励賞（2018.03.10）
受賞論文：応答曲面法を用いたマルチロボットシステムによる極値探索
教育
名古屋大学：制御工学第1及び演習（2015―2018．2019以降の資料についてはNUCTを見てください）
名古屋大学：制御工学第2及び演習（資料についてはNUCTを見てください）
愛知工業大学：制御工学応用（2016，2017）
研究内容
ヘビ型ロボットの動作・制御
ヘビ型ロボットは生物のヘビと同様，細長い体形を持ち大きな自由度を持つロボットです．様々な運動形態を用いて多様な環境に対応できることから，災害現場での探索救助活動など臨機応変な動きが要求されるタスクへの応用が期待されています．一方で，制御の理論的な方面からも面白い題材で，実用・理論の両面から研究を進めています．
参考：京都大学松野研究室におけるヘビ型ロボットの研究（有泉が学生時代に所属していた研究室です）
機械学習を応用したデータ駆動ロボティクス
一般にロボットの制御は，ロボットのモデルに従ってなされます．しかし，ロボット自体が複雑であることに加え，ロボットと環境が複雑に作用しあうことから，必ずしも正確なモデルが得られるとは限りません．そのような場合には，実験から得られるデータを基に適切な指示をロボットに与える方法論が必要となります．近年，画像処理などの世界ではビッグデータを利用した深層学習が目覚ましい成果を上げていますが，ロボットの運動のような，個々のロボット・個別の環境・個別のタスクに依存するデータの収集は困難です．そこで，限られたデータから適切な運動を得るための研究を行っています．
以下のご支援をいただき，研究を進めております．
【代表】公益財団法人 日記・実吉奨学会 研究助成
期間：2023.10―2025.9
テーマ名：壁と壁に挟まれた狭空間で活動するヘビ型ロボットのためのモーション設計
【代表】積水化学 自然に学ぶモノづくり 基盤研究テーマ
期間：2022.10―2023.9
テーマ名：生物の進化と成長にヒントを得たロボットの自動設計
【代表】科学研究費 基盤研究 (C)
期間：2022.4―2025.3
テーマ名：受動性を活用したロボットの強化学習とそのためのデータ駆動モデル構築
【分担】科学研究費 基盤研究 (B)
期間：2021.4―2025.3
テーマ名：可変環境への適応と改変を利用したヘビ型ロボットの超冗長制御
【分担】科学研究費 挑戦的研究(萌芽)
期間：2019.4―2022.3
テーマ名：数理モデルを融合したスーパーバイザ型人工知能
【代表】科学研究費 若手研究
期間：2019.4―2022.3
テーマ名：統計的機械学習の手法を用いたデータ駆動型非線形準最適制御
【分担】科学研究費 基盤研究 (C)
期間：2018.4―2021.3
屈曲と伸縮が可能な索状機械システムの複雑環境における超冗長制御
【代表】科学研究費 若手研究（B）
期間：2017.4―2019.3
テーマ名：運動学習プリミティブと応答曲面法による冗長ロボットの最適運動決定
【代表】公益社団法人 人工知能研究振興財団 研究助成
期間：2018.1―2020.3
テーマ名：応答曲面法に基づくマルチロボットによる効率的環境測定計画法
【代表】公益社団法人 マツダ財団 研究助成
期間：2017.4―2019.3
テーマ名：応答曲面法を利用した種々の環境におけるロボットの最適運動方策学習
連絡先
メール：ryoariizumi (at) go.tuat.ac.jp
電話・Fax：042-388-7421
住所：〒184-8588 東京都小金井市中町2－24－16 14号館106室（103－7室）