C'est la base des trophées de robotique, faire avancer un robot avec une télécommande avec une marche avant et une marche arrière. Ca parait simple comme ça mais une fois devant le moteur cela devient plus compliqué. 

L'idée de base est très simple, pour faire tourner un moteur dans un sens, on l'alimente du "plus" vers le "moins" par exemple coté rouge. Pour le faire tourner dans l'autre sens , on inverse le "plus" et "moins" c'est à dire la flèche bleu. Ca c'est bien, mais lors de la compétition, on ne peut pas demander au pilote de changer les fils à chaque fois qu'il veut faire une marche arrière. 

L'idée du pont en H est simple, par un jeu d'interrupteur, on fait passer le courant d'un coté ou de l'autre du moteur.  Pour le sens rouge, il faut appuyer sur le S1 et S4, pour avoir le moteur dans le sens bleu, on doit appuyer sur le S2 et le S3. 

Tous c'est bien, mais je ne vais pas demander à mon pilote d'appuyer sur 4 boutons en même temps pour faire avancer mon robot. (2 boutons pour la roue droite et 2 pour la gauche). 

Le module pont en H "L298n". Ce petit composant qui coute environ 2€ sur eBay frais de port compris, va tout faire à notre place et petit plus il contrôle deux moteurs indépendamment. Voici une présentation de tous les ports de la carte. 

Pour le câbler rien de plus simple. En A et B on fixe le moteur A. En E = 12V, F = GND et H= 5V.

Le fonctionnement est très simple si en In1 il y a du 5 volt le moteur tourne coté rouge (A = 12V et B = GND), par contre si on met du 5 volt sur IN2, alors le moteur tourne coté bleu (1=GND et B = 12V). Si on place maintenant un bouton entre le 5V et In1 ou In2 alors on peut décider quand le moteur tourne coté rouge ou coté bleu. Enfin si nos chères tête blonde appuie sur les deux boutons en même temps alors le moteur s’arrête.  Ci dessous le schéma de câblage

Si vous souhaitez avoir un pupitre de commande un peu plus fun, à vous de trouver un joystick à la place des deux boutons. Pour commander un second moteur, il suffit de faire la meme chose avec les entrée IN3 et IN4. 

Voici un interrupteur 3 positions ( 1N2 ) . Il sert à faire avancer  et reculer le robot ( tourner dans un sens ou dans un autre le moteur).

Le plus simple de tous, prendre un module tout fait sur Aliexpress. L'avantage il y a un bornier pour brancher l'alimentation et le moteur. On peut faire varier la vitesse du moteur. Idéal pour les essais. 

https://fr.aliexpress.com/item/4001361732892.html 

La carte Sabertooth 2x5A est idéale pour les commandes différentielles de robots, tanks, voitures, bateaux, etc. Elle convient pour des poids de 10 kg (1,5 kg pour des robots de combat).

La commande des deux moteurs peut se faire à l'aide d'une tension analogique, d'un signal RC ou d'un signal série.

La carte Sabertooth possède des modes indépendants pour la vitesse et la direction, facilitant la commande différentielle.

Lors de chaque ralentissement ou changement de sens de rotation du moteur, la carte Sabertooth recharge la batterie, permettant une autonomie accrue du robot. Elle autorise les brusques changements de direction et les arrêts rapides.

Une sortie 5 Vcc est disponible pour alimenter un microcontrôleur ou un récepteur RC.

"extrait doc technique gotronic.com"

la version 950D est la plus utiliser sur la coupe de france de robotique junior.

Pour piloter de façon stable, il vaut mieux des moteurs lents. On utilise la réduction 150:1

Le top du top pour les robots : la roue banebots de 12cm soit 4-7/8" dans la mesure anglaise . La rolls royce de la roue pour sa largeur et son adhérence.  Attention de prendre le plus grand model disponible uniquement au USA.  

Ce sont des roues conçue pour les voitures téléguidées dont l'adhérence est bonne. Seul inconvénient la largeur des roue est une peu trop grande